盲区条件下一种基于记忆机制的移动机器人快速路径规划方法

 如何在存在盲区的条件下实现机器人路径规划，是现实中的一大难点问题。本文利用路口点表征自由路径，通过估算盲区内路口点位置及其存在的概率，实现对历史感知数据的记忆与利用。建立评价函数对盲区内路口点及感知范围内的路口点进行评价，同时利用了历史感知信息与当前感知信息。与传统局部路径规划方法相比，该方法避免了盲区带来的徘徊、规划失败等问题。仿真表明了该方法的有效性。