运动学中的基本概念在类中实现。 由于这种面向对象的编程，操作很容易处理。
这些类属于工具箱：
o DualNumber 类o 四元数类o DualQuaternion 类o RotationMatrix 类o 同构向量类o 同构变换类o STUDY 参数类
在文件 doc.pdf 中，您可以找到更详细的文档。
这项工作的主要目标是在 IR^3 中插入对象的给定位置，并通过这些位置生成连续运动。 通过 Study 的运动学映射，可以将运动映射到 IP^7（Study 的二次曲面）中特殊超二次曲面上的点。 研究二次曲面是直接欧几里得位移的 6 参数组 SE(3) 的模型。
因此，需要在二次曲面上插入点的算法。 在这个工具箱中，实现了在每个维度的二次曲面上插入点的算法。 有关更多示例和详细说明，请参阅 doc.pdf。
我感谢有关此计划的任何评论、评论和建议。
