基于人工势场的多机器人前导跟随编队控制与避障

研究了多机器人的前导跟随编队控制。 提出了一种基于闭环控制和人工势场相结合的多机器人编队和避障方法。 根据领导者的位置信息，引入闭环控制实现对领导者的跟随者跟踪，并实现了编队控制。 可以通过人工势场法实现避障，机器人可以顺利通过障碍物区域。 仿真结果表明，该方法可以达到预期的控制效果，可以有效地解决此类问题。