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浸入不变性的不确定非线性系统的复合自适应控制
浸入不变性的不确定非线性系统的复合自适应控制
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浸入不变性的不确定非线性系统的复合自适应控制
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考虑了一类具有非参数不确定非线性系统的自适应控制问题,基于系统侵入与不变流行概念,选用含有系统状态的参数误差表达式,应用非线性阻尼方法,处理参数估计误差中的不确定项,确保参数估计对外界干扰的鲁棒性。应用滑模积分反推法,确定了系统的控制率,证明了在该控制律的作用下系统平衡点全局渐近稳定。该方法设计过程简单, 参数估计误差具有良好的动态性能,而且避免了积分反推法无自适应调节时出现的系统不稳定问题。仿真
浸入与不变方法原理及其在非线性自适应控制中的应用 (2013年)
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非线性系统理论的实际工程需求和复杂性使其成为控制学科中最具吸引力和挑战性的研究领域,为此介绍了一种新的非线性控制律设计方法―――浸入与不变(I&I)理论。该方法首先选择一个比被控系统维数低的(局部)渐近稳定的目标系统,然后设计浸入映射和控制律,使得原系统在控制律作用下的动态轨迹都是目标系统在浸入映射下的像,并且该控制律能够保持目标系统的像为不变吸引流形,且使闭环轨迹有界。针对未知点质量模型,设计了
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