第
30
卷第
7
期
Vo
J.
30
No.7
控
u
制与二决策
2015
年
7
月
Jul. 2015
Control and Decision
文章编号:
1001-0920
(2015)
07-1325-04
DOI:
10.13195/j.kzyjc.2014.0766
不确定非线性系统的模糊鲁棒
H
∞跟踪控制
杜贞斌
(烟台大学计算机与控制丁
:fî
学院，山东烟台
264005)
摘要:针对-类不确定才|二线性系统，提
111
并
'1'
新的模糊鲁棒
H
∞跟踪控制方案.应用模糊下
S
模型表
1il
非统性系统，
系统不确定性通过模糊逻辑系统消除出线性矩阵不等式和自适应律给
:ll
了模糊控制器存在的一个充分条件基于
Lyapunov
稳定非
1:
理论，模糊控制方案在所有闭环信号最终一致有界下保证了期塑的
H
∞跟踪性能，两连杆机械臂的
仿真结果表明了该方案的可行性目
关键词:模糊下
S
模型:模糊逻辑系统;非线性系统:不确定性:跟踪控制
中图分类号:
TP273
文献标志码
:A
Fuzzy robust
H
，
∞
tracking
control for uncertain nonlinear systems
DU
Zhen-bin
(School
of
Computer and Control Engineering, Yantai University, Yantai 264005 , China. E-mail: zhenbindu@
126.com)
Abstract:
A novel fuzzy robust
H
∞
tracking
control scheme for a class
of
unc
巳
rtain
nonlinear systems
is
addressed. The
nonlinear system
is
represented by the fuzzy Takagi-Sugeno(T-S) model, and fuzzy logic systems are
us巳
d
to
comp
巳 nsate
出
e
unc
巳
rtainties.
A sufficient condition for the
exist
巳
nce
of
the fuzzy
controll
巳
r
is
giv
巳n
in terms
of
linear matrix
inequalities(LMIs) and the adaptive
law.
Based on the Lyapunov stability theorem,
th
巳
fuzzy
control
sch巳
me
guarantees
the
d
巳
sired
H
∞
tracking
performance in sense that all
th
巳
closed-Ioop
signals
町巳
uniformly
ultimately bounded(UUB).
Simulation results
of
2-1ink manipulator show the effectiveness
of
th
巳
dev
巳
loped
control scheme.
Keywords: fuzzy
T-S
model; fuzzy logic
syst
巳
ms;
nonline
征
systems;
unc
巳
rtainti
巳
s;
tracking control
0
号
i
模糊
T-S
模型川于
1985
年提出，该模型可将非线
性系统转化为多个局部的线性模型.它的提出为非线
性控制系统的分析和设计提供了强有力的工具
[2-71
所研究的控制问题包括:镇定问题
[6]
、
H
∞控制问
题
[5] 、
H
2
保值控制
[4]
、稳定性与系统性能分析
[3]
、鲁
棒控制
[7]
以及跟踪控制
[2]
等.按照对不确定性处理方
法的不同，可以分为三类工作.例如:文献
[2-4]
的研究
成果属于不考虑不确定性的一类工作;文献
[5-6]
的
研究工作采用匹配条件来处理不确定性;文献
[7]
考
虑不确定性有上界约束.
尽管各种方法有其优点，但是仍然存在一些不足
之处.例如，当前处理不确定性的约束假设仍存在一
定的保守性.由于模糊逻辑系统是对不确定性建模的
有效工具
[88]
，可以尝试将模糊下
S
模型与自适应模糊
逻辑系统结合起来，前者对非线性系统建模，后者抵
收稿日期:
2014-05-16;
修回曰期:
2014-08-20
基金项目:国家自然科学基金项目
(61203320).
消不确定性.以此为基础，设计模糊鲁棒
H
∞跟踪控
制器.
基于上面的分析，综合模糊
T-S
模型和模糊逻辑
系统，本文提出一种新的
H
∞跟踪控制方案.应用模
糊
τs
模型表征非线性系统，系统的不确定性通过模
糊逻辑系统消除.由线性矩阵不等式和自适应律给出
了模糊控制器存在的一个充分条件.所提出的模糊控
制方案在所有闭环信号最终一致有界下可以保证期
望的
H
∞跟踪性能.理论分析和仿真实验表明了本文
提出的控制方案的有效性.
1
问题描述
考虑如下的不确定非线性系统:
X1
=
X2
,
X(
β1-
1
)
=
X
β1
,
作者简介:扫贞斌(1
978
一)，男，副教授，
t~~.J:
，从事模糊控制、采样控制、时延系统等研究.
资源评论
weixin_38528939
- 粉丝: 1
- 资源: 919
最新资源
- 用于与 mapbox-gl-js 交互的 Vuejs 2 组件.zip
- 用于全屏加载指示器的 Vue.js 组件.zip
- 用于创建分页的 Vue.js(v2.x+) 组件 .zip
- 用于图像裁剪和上传的 vue 插件.zip
- 用于显示树形图的 Vue 组件.zip
- 用于构建具有嵌套条件的复杂查询的 UI 组件 .zip
- 用于构建管理面板网站的 UI 库 .zip
- 由 Tippy.js 提供支持的 VueJS Tooltip.zip
- 由 vue-cli-electron-builder 构建的简洁美观的图片上传工具.zip
- 408真题真题真题这让你踢这让你踢
- 知乎日报web版-vue.zip
- 移动WebApp开发学习曲线.zip
- 简单、优雅的 Vue.js 火花线.zip
- 简单的 Vue 组件，用于显示带有事件的月网格日历.zip
- 管理head标签的meta信息，简单又方便.zip
- 管理员的 vue 项目.zip
资源上传下载、课程学习等过程中有任何疑问或建议，欢迎提出宝贵意见哦~我们会及时处理！
点击此处反馈
