arma模型matlab代码-icra2021_pod2c:我们的ICRA2021提交的代码回购

arma模型matlab代码pod2c_mujoco200 MuJoCo 200 Windows x64上的部分观测的基于数据的解耦控制实现 该算法分为三个步骤： 使用梯度下降法找到开环标称控制。 用每个时间步的输入输出数据拟合一个arma模型。 设计基于时变军备系统的线性反馈策略作为闭环策略。 要求 Windows x64 Matlab 2018及更高版本 MuJoCo 200 Windows x64版本 算法实现 开环搜索代码位于./software/sample/openloop.cpp 。 仿真和测试代码在./software/sample/testioid.cpp 。 pod2c_arma_tensegrity.m将算法应用于张力结构：dbar3d，t1d1_3d和t2d1_3d。 pod2c_arma_robot.m将算法应用于经典的机器人模型：摆锤，卡特彼勒，3连杆游泳者，6连杆游泳者，15连杆游泳者和鱼。 结果