基于图像矩和矢量积法的六自由度机械臂视觉伺服控制 (2013年)

针对眼在手上的六自由度机械臂系统，提出一种基于图像的视觉伺服控制．通过图像矩和矢量积法，建立机器人正向、逆向运动学模型，引入雅可比矩阵解决机器人逆运动学解析问题．建立了图像矩特征变化量和笛卡尔空间的关节角速度之间的映射关系即复合雅可比矩阵，由矩特征变化量得到伺服过程中六自由度机器人各关节角速度．保证在图像逼近期望图像时，机械臂末端到达期望位置，并且此时关节角速度将收敛到零．仿真结果表明，计算复合雅可比矩阵的方法可控制机械臂渐近稳定到期望位置．