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网络游戏-一种面向模具保护的基于回声状态网络估计图像雅克比矩阵的无标定视觉伺服控制方法.zip
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网络游戏-一种面向模具保护的基于回声状态网络估计图像雅克比矩阵的无标定视觉伺服控制方法.zip
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一种无标定视觉伺服控制技术的研究
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<p>在视觉伺服控制过程中无法精确地标定摄像机和机器人运动学模型,而当前的无标定视觉伺服控制技术或者只能针对静态的目标,或者针对动态目标但无法摆脱大偏差的影响.针对此问题,提出一种动态无标定的视觉伺服控制方法:基于非线性方差最小化法控制机器人跟踪运动目标, 利用动态拟牛顿法估计图像雅克比矩阵,采用迭代最小二乘法提高系统的稳定性并提出大偏差条件下的无标定控制策略.仿真实验证明了该方法的正确性和有效性
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从控制的角度出发,提出了一种模型无关的无定标视觉伺服控制方法。在该方法中不需要机器人及摄像机模型,图像雅克比矩阵的计算采用最小二乘估计,机器人系统采用变结构的控制理论设计控制器;而后用李亚普诺夫方法对其进行了稳定性分析,结果证明系统能够渐近稳定。仿真实验证明了算法的有效性。
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