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三拖式移动机器人的方向跟踪控制
三拖式移动机器人的方向跟踪控制
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三拖式移动机器人的方向跟踪控制
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移动机器人的路径跟踪控制
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移动机器人的路径跟踪控制移动机器人的路径跟踪控制
实现移动机器人的轨迹跟踪控制
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文章主要是讨论了移动机器人跟踪,并用插值法的方法对移动机器人轨迹进行有效的跟踪,实验表明此方法是可行并且是有效的。
带拖车移动机器人全局路径跟踪控制
浏览:76
<p>研究带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制和倒车路径跟踪控制问题.首先建立系统的运动学模型,并进行系统的运动特性分析;然后基于Lyapunov方法提一种新的单体移动机器人全局路径跟踪控制器,并将其引入带拖车移动机器人的前向路径跟踪控制;再后通过运动学变换,实现了拖挂任意节拖车的系统的倒车路径跟踪控制;最后针对三车体系统的两种路径跟踪控制进行仿真,结果表明了该方法的有效性.</p>
多机动模式下移动机器人目标跟踪控制研究
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多机动模式下移动机器人目标跟踪控制研究_沈义平
基于轨迹跟踪车式移动机器人编队控制
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针对车式移动机器人的运动学模型特点, 提出一种基于轨迹跟踪多机器人编队控制方法. 首先利用编队结构参数确定队形, 根据编队轨迹和相关参数生成虚拟机器人, 把编队控制转化为跟随机器人对虚拟机器人的轨迹跟踪; 然后运用反步法构造车式移动机器人轨迹跟踪系统的Lyapunov 函数, 通过使该函数负定, 得到跟随机器人的轨迹跟踪控制器; 最后在Microsoft robotics developer st
两种连接形式的拖挂式移动机器人路径跟踪控制 (2008年)
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拖挂式移动机器人是一种具有不同连接形式的多车体系统.本文对标准连接和非标准连接的拖挂式机器 人,研究了前向和倒车路径的跟踪控制.首先,建立系统的运动学模型并进行运动特性分析;其次,基于Lyapunov方 法提出一种与...
机器人领域的研究方向.txt
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:基于PID控制的机器人轨迹跟踪性能研究与比较 :移动机器人的控制方法研究 :轮式移动操作机器人的鲁棒跟踪控制器设计及研究 :开放式机器人控制器的研究 :智能移动机器人的智能控制 :移动机器人神经网络控制研究...
非完整移动机器人领航-跟随编队分布式控制.pdf
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非完整移动机器人领航-跟随编队分布式控制.pdf,针对非完整移动机器人运动学模型的特点,并且考虑机器人之间的交互关系是局部的,提出了一种基于领航 跟随的非完整多移动机器人分布式编队控制方法。首先提出了一种...
全方位移动康复机器人重心偏移时的轨迹跟踪控制.pdf
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移动机器人拖车后退路径跟踪控制研究
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移动机器人拖车后退路径跟踪控制研究 非常详细
移动机器人的非线性边界跟踪控制
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针对移动机器人系统中轮胎半径和轮胎间距存在的参数不确定性问题,提出自适应轨迹跟踪控制方法.首先,推导适合进行自适应控制器设计的系统误差模型,将原有控制问题转化为不确定参数的自适应更新率和虚拟控制输入的设计问题;然后,针对系统中的不确定性参数,设计自适应更新率对其进行在线估计,并设计虚拟的控制输入,得到移动机器人驱动电机的左右轮转速;其次在Lyapunov稳定性框架下证明闭环跟踪误差系统的渐近稳定性
非完整移动机器人的轨迹跟踪控制
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讨论基于运动学模型的非完整移动机器人的轨迹跟踪控制问题。在一定的假设条件下实现了 全局指数跟踪, 该假设允许参考模型角速度和平移速度均趋于零, 并将该方法推广到动力学模型。仿真 例子证明了该方法的有效性。
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非完整移动机器人基于方向误差观测器的跟踪控制
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基于移动速度和方向易于控制,轮式移动机器人是最为常见的移动机器人。移动机器人研究的重要课题就是:机器人向目标方向移动中,能够自动按照地面的导引线到达某一标志物并完成相应动作。针对这一课题近年来电子竞赛...
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基于机器视觉的智能导航机器人控制系统设计
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移动机器人非线性前置追踪算法 (2010年)
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<p>首先, 基于拉格朗日方程建立移动机器人模型; 然后, 根据侧向误差和角度误差的关系设计引导角, 将该引导角作为虚拟输入, 结合Backstepping 方法设计基于移动机器人运动学模型的轨迹跟踪控制律, 并给出参数选取条件; 最后, 以驱动轮力矩作为控制输入, 并考虑到机器人受到的外部扰动, 将运动学控制律扩展得到基于动力学模型的控制律. 仿真结果表明了所设计控制律的有效性.&l
轮式移动机器人的鲁棒自适应跟踪控制
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论MATLAB仿真与移动机器人轨迹跟踪控制.pdf
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移动机器人路径跟踪模糊整定的比例微分控制 (2004年)
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matlab滑动条代码-Omni_bot:能够在不改变方向的情况下在任何方向上操纵的移动机器人
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在我们的项目中,我们为Omni轮式移动机器人构建了一种鲁棒滑模控制器,用于轨迹跟踪。 我们将滑模控制器与标准PID控制器的结果进行了比较,发现滑模控制器的精度要比标准PID控制器好得多。 指示: 我们已使用MATLAB-...
基于模糊控制信息融合方法的机器人导航系统
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自主式移动机器人(Autonomous Mobile Robot) 是一个对外界环境高度开放的智能系统[1],需要对各种复杂的外部环境作出实时感知和决策,控制运动机构完成各种驾驶动作,实现道路跟踪和避障等功能。在自主式移动...
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