基于软时间窗的自动化集装箱码头AGV路径规划_杨勇生1
需积分: 0 79 浏览量
2022-08-04
00:47:06
上传
评论
收藏 1.75MB PDF 举报
第
42
卷 第
5
期
2
017
年
10
月
广西大学学报
(
自然科学版
)
Journal of Guangxi University( Nat Sci Ed)
Vol．42 No．5
Oct．2017
收稿
日期
: 2017-03-15;
修订日期
: 2017-05-11
基金项目
:
上海市科委科技创新 行动计划项目
( 14170501500)
;
上海市科委自然科学基金资助项目
( 15ZR1420200) ;
教育部人文社会 科学研究青年基金资助项目
( 15YJC630145、15YJC630059)
通信作者
:
杨勇生
( 1965—)
，
男
，
江西
南昌人
，
上海海事大学教授
，
博士生导师
; E-mail: yangys_smu@ 126. com。
引文格式
:
杨勇生
，
崔佳羽
，
梁承姬
，
等
.
基于软时间窗的自动化集装箱码头
AGV
路径规划
［J］．
广西大学学报
(
自然
科学版
)
，2
017，42( 5) : 1793-1801．
doi: 10. 13624/j. cnki. issn. 1001-7445. 2017. 1793
基于软时间
窗的自动化集装箱码头
AGV
路径规划
杨勇
生
，
崔佳羽
，
梁承姬
，
许波桅
，
李军军
(
上海
海事大学 物流科学与工程研究院
，
上海
201306)
摘要
:
为研究只卸不装作业 模式下的自动化集装箱码头
AGV
路径规划问题
，
建立了作业等待时间和
AGV
行
驶时间最小的多目标混合整数规划模型
。
根据已分配的进口箱任务
，
考虑带有软时间窗和惩罚因子的约束
，
求解得到岸桥与箱区之间所有的可行路径
、
每台
AGV
完成任务的顺序以及
AGV
实际完成任务的行驶路径
。
为检验
AGV
作业路径的有效性
，
模拟每辆
AGV
通过路径节点的时刻
，
结果显示
:
系统中没有出现大量
AGV
排队和岸桥闲置的情 况
，
表明
AGV
行驶路径的合理性
、
系统运量平衡和岸桥作业的连续性
，
提高了码头的作
业效率
。
关键词
:
自动化集装箱码头
; AGV;
路径规划
;
软时间窗
中图分类号
: U691. 3; TP301. 6
文献标识码
: A
文章编号
: 1001-7445( 2017) 05-1793-09
Research on the routing of AGV in automated container
terminal based on soft time window
YANG Yong -sheng，CUI Jia-yu，LIANG Cheng-ji，XUN Bo-wei，LI Jun-jun
( Institute of Logistics Science and Engineering，Shanghai Maritime University，Shanghai 201306，China)
Abstract: In order to study the routing of AGV at automated container terminal under the unloading
mode ，a multi-objective mixed integer programming model for minimizing waiting time and the AGV
travel time is established，which is based on the task assignment of imported containers，considering
the constraint of soft time window and penalty factor． Thus feasible paths between quays and blocks，
the perform sequence and the moving paths of AGV are obtained． Each moment of AGV through
nodes on the road is simulated for verifying the validity of the AGV moving paths． The results show
that a large number of AGV queuing or invalid operation time of quay crane are not appeared in the
process，which verifies the rationality of AGV running path，the balance of AGV traffic and the
continuity of the operation of quay，so the operation efficiency of the terminal is improved．
Key words: automated container terminal; automatic guided vehicle ( AGV)
; r
outing; soft time
window
ChaoXing
评论0