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灯哥开源FOC V3.0使用文档V5(2022423)1
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17页
4.1简介SimpleFOC Studio 是一个可用于图形化配置 SimpleFOC,并且对电机进行在线 PID 调参的工具,非常好用,主要特性包括:1. 电
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灯哥开源 FOC V3.0
使用说明文档 V5
2022.4.23 更新
![](https://csdnimg.cn/release/download_crawler_static/86297421/bg2.jpg)
1
目录
1 概述 ..................................................................................................... 2
2 性能简介 ............................................................................................. 2
2.1 总体性能 .................................................................................. 2
2.2 驱动板支持的电机选型 ........................................................... 3
3 基础配置及运行 ................................................................................. 4
3.1 线路连接及其实例 ................................................................... 4
3.1.1 开环控制接线示意图 .................................................... 5
3.1.2 闭环控制接线图(基于 AS5600) ............................... 6
3.1.3 闭环控制接线图(基于 AS5047) ............................... 6
3.2 编程环境配置............................................................................ 7
4 Simple FOC Studio 在线调参工具 ..................................................... 10
4.1 简介 ................................................................................ 10
4.2 安装及配置 .......................................................................... 11
5 例程及其注释 ................................................................................... 13
6 从 0 开始焊接电路板(针对自行 DIY 此 FOC 驱动的爱好者) ..... 15
7 常见问题及其解决 ............................................................................ 15
7.1 电机不转 ................................................................................ 15
7.2 电机抖动 ................................................................................ 15
7.3 电机或芯片剧烈发热 ............................................................. 15
7.4 编码器读数跳变 ...................................................................... 16
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2
1 概述
灯哥开源 FOC 控制器是一个由灯哥开源的,基于 GPL-3.0 开源
协议和 ESP32 主控的低成本无刷电机双路 FOC 驱动控制板。双路总功
率 240W,单路最大功率 120W,支持绝大部分的云台电机 FOC 位
置、速度、力矩开闭环控制。编码器方面支持常见 IIC 和 ABI、PWM、
Hall、SPI 制式。加入在线电流检测模块,实现真正完整的 FOC 控制。
总的来说, 灯哥开源 FOC 控制器是一个好用又便宜的双路无刷 FOC
驱动器。
在 V3 版本中,加入电流检测放大器 INA240A2,通过采样与电机
相串联的采样电阻电压获得 A、B 相电流,应用于电流环控制,构建
出真正,完整的 FOC 算法。
灯哥开源无刷 FOC 目前的发展受到灯哥开源团队的深度支持,目
前已经针对这块控制板开发出了灯哥开源无刷四足机器人,后面更会
开发出更多好玩的应用,例如平衡车,倒立摆等等,敬请关注。
2 性能简介
2.1 总体性能
目前灯哥开源双路 FOC 的具体技术性能指标如下:
单路最大功率
120W(双路 240W)
支持电压
12V-24V
支持的无刷电机类型
云台电机(相电阻>10 欧)
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3
支持同时驱动的电机数量
2
支持的编码器通讯方式
IIC
ABI
PWM
Hall
SPI
支持的外部控制方式
串口控制
WIFI 无线控制
支持的电流检测方式
在线电流检测
电流检测电压
3.3V
电流检测最大电流
3.3A
2.2 驱动板支持的电机选型
灯哥开源 FOC 目前支持常见的云台电机,具体选型指标主要有两
点:
◼ 电机相电阻>10Ω
◼ 最大运行电流在 5A 左右
这两个选型指标基本上能够覆盖大部分的云台电机,所以基本上只
要选择云台电机就可以正常的使用这个板子,若按照 KV 数进行选择,
建议选择 200KV 以下的电机。
若对云台电机的选型有疑问,或者需要验证选型是否正确,可以加
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