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灯哥开源FOC V3.0使用文档V1.1(20211011)1
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4.1简介SimpleFOC Studio 是一个可用于图形化配置 SimpleFOC,并且对电机进行在线 PID 调参的工具,非常好用,主要特性包括:1. 电
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灯哥开源 FOC V3.0
使用说明文档 V1.1
2021.10.11 更新
1
目录
1 概述 ..................................................................................................... 2
2 性能简介 ............................................................................................. 2
2.1 总体性能 .................................................................................. 2
2.2 驱动板支持的电机选型 ........................................................... 3
3 基础配置及运行 ................................................................................. 4
3.1 线路连接及其实例 ................................................................... 4
3.1.1 开环控制接线示意图 .................................................... 5
3.1.2 闭环控制接线图(基于 AS5600) ............................... 6
3.1.3 闭环控制接线图(基于 AS5047) ............................... 6
3.2 编程环境配置............................................................................ 7
4 Simple FOC Studio 在线调参工具 ..................................................... 10
4.1 简介 ................................................................................ 10
4.2 安装及配置 .......................................................................... 11
5 例程及其注释 ................................................................................... 12
6 从 0 开始焊接电路板(针对自行 DIY 此 FOC 驱动的爱好者) ..... 13
7 常见问题及其解决 ............................................................................ 13
7.1 电机不转 ................................................................................ 13
7.2 电机抖动 ................................................................................ 14
7.3 电机或芯片剧烈发热 ............................................................. 14
7.4 编码器读数跳变 ...................................................................... 14
2
1 概述
灯哥开源 FOC 控制器是一个由灯哥开源的,基于 Apache 2.0 开
源协议和 ESP32 主控芯片的低成本无刷电机双路 FOC 驱动控制板。双
路总功率 240W,单路最大功率 120W,支持绝大部分的云台电机。
编码器方面,支持常见 IIC、PWM 以及 ABI 制式编码器,是一个好用
又便宜的双路无刷 FOC 驱动器。
在 V3 版本中,加入电流检测放大器 INA240A2,通过采样与电机
相串联的采样电阻电压获得 A、B 相电流,应用于电流环控制,构建
出真正,完整的 FOC 算法。
灯哥开源无刷 FOC 目前的发展受到灯哥开源团队的深度支持,目
前已经针对这块控制板开发出了灯哥开源无刷四足机器人,后面更会
开发出更多好玩的应用,例如平衡车,倒立摆等等,敬请关注。
2 性能简介
2.1 总体性能
目前灯哥开源双路 FOC 的具体技术性能指标如下:
单路最大功率
120W(双路 240W)
支持电压
12V-24V
支持的无刷电机类型
云台电机(相电阻>10 欧)
支持同时驱动的电机数量
2
支持的编码器通讯方式
IIC
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苏采
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