04-RoboModule-RMDS系列驱动器-驱动器运动模式讲解1
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2022-08-03
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RMDS 系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net
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一、开环模式 1（电流反馈）
一、开环模式 2（速度反馈）
一、开环模式 3（位置反馈）
一、开环模式
开环模式 1、开环模式 2、开环模式 3 等三种模式只存在于<RoboModule 直流伺服电机驱动器调试软件>中，
三种模式唯一的差别在于：在调试软件中的数据反馈窗口反馈的数据意义不同。
开环模式 1 反馈的数据的意义是当前的电流值，单位是 mA,默认每个数据之间间隔 10ms，可调。该电流值
与电机的负载成正相关。给定任意一个不为 0 的 PWM 值的时候，电机的负载越大，反馈电流值的绝对值越大，
电机的负载越小，反馈的电流值的绝对值越小。在此模式下，反馈电流值的正负符号，代表了当前电流的方向。
（电流流向有两种，1 是从 MT1 流向 MT2，2 是从 MT2 流向 MT1）
本模式用途：
1.可以用本模式来测定，当前连接的电机在某个 PWM 值下的最大堵转电流。操作方式是：锁死电机，然后给定
某个 PWM 占空值，此时窗口反馈的数值即为当前 PWM 值下的最大堵转电流。
2.可以用本模式来开环控制电机转动，并实时得到电机母线电流，以此推测负载的变化。
开环模式 2 反馈的数据的意义是当前的速度值，单位是 RPM,默认每个数据之间间隔是 10ms。可以给定的
PWM 的取值范围为-5000~+5000，数据接收窗口中编码器反馈数值的范围，由编码器的线数和电机转动的速度
决定。当 PWM 给 0 的时候，驱动器不输出，电机不转动，在数据接收窗口的反馈数值等于 0。当 PWM 给+5000
时候，驱动器正向输出最大，此时电机速度达到正向的最大值，在数据接收窗口的反馈数值达到峰值。当 PWM
给-5000 时候，驱动器反向输出最大，此时电机速度达到反向的最大值，在数据接收窗口的反馈数值达到峰值。
本模式用途：
1.可以用本模式来测定，当前连接的电机在当前电源电压下能达到的最大转速。
给定 PWM = +5000，在数据接收窗口可以看到该电机在当前电源电压下的正向最大转速。
给定 PWM = -5000，在数据接收窗口可以看到该电机在当前电源电压下的反向最大转速。
2.可以用本模式来测定，当前电机转动的方向是否为正方向，假如给一个正数的 PWM 值时候，电机顺时针转
动，则转动的正方向为顺时针。假如希望转动正方向为逆时针，则在<PID 参数设置模式>下对调电机线的 MT1
和 MT2 即可。
3.可以用本模式来测定编码器的方向是否正确。给定正数的 PWM，编码器反馈的数值是正数，则是正确的方向，
同理，这种情况下给定负数的 PWM，编码器反馈的数值应该为负数。如果给定正数的 PWM，编码器反馈的数值
为负数，则要在“PID 参数设置模式”下把驱动器的编码器方向取反即可。
开环模式 3 反馈的数据的意义是当前的位置值，单位是 qc,每个数据之间的间隔是 10ms。给定正数的 PWM
值，电机向正方向转动，给定负数的 PWM 值，电机向负方向转动。同时窗口中显示当前的位置。
本模式用途：
用来测量初始化位置与目标位置之间的“距离”。本处距离是指：电机从当前位置转动到目标位置的过程中，
编码器需要转过的数值。用来位置模式、速度位置模式、电流位置模式、电流速度位置模式等的前期调试，确
定目标距离。
RoboModule 直流伺服电机驱动器 8 种运动模式概述
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