RMDS 系列直流伺服电机驱动器用户手册 www.robomodule.net
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驱动器出厂默认电流环控制周期 1ms，速度环控制周期 1ms，位置环控制周期 1ms。
PID 参数，为比例参数、积分参数、微分参数的合称。
开环模式：无任何相关的 PID 参数，用于测试电机使用。
电流模式相关的参数：电流 P、电流 I
速度模式相关的参数：速度 P、速度 I
位置模式相关的参数：位置 P、位置 D
速度位置模式相关的参数：速度 P、速度 I、位置 P、位置 D
电流速度模式相关的参数：电流 P、电流 I、速度 P
电流位置模式相关的参数：电流 P、电流 I、位置 P、位置 D
电流速度位置模式相关的参数：电流 P、电流 I、速度 P、位置 P、位置 D
调试之前需要设置编码器的参数：
在调试软件上进入“配置反馈元件参数”，然后点击“设置反馈元件参数”框里面的“读取”按钮，将“编码
器的线数”修改为实际值，然后点击“写入”按钮，设置完成。
注意：
如果编码器连在电机端（高速端），则按实际的填入，比如 1000 线的编码器连在电机端（高速端），则在
“编码器的线数”框中填入“1000”。
如果编码器连在减速器端（低速端），则将实际编码器线数除以减速比，四舍五入取整后，填入“编码器
的线数”框中。比如电机编码器为 1000 线，减速比为 50，则 1000/50 = 20，在“编码器线数框”，填入 20。
概述
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