仿真建模过程与操作说明1

仿真建模过程与操作说明1 本资源摘要信息主要讲述了在 Matlab 中进行仿真建模的过程和操作说明。该过程主要涉及到 Matlab 工程的创建、文件夹的组织、模块的生成、GUI 的设计和 Simulink 模型的建立等方面。 一、 Matlab 工程的创建 在 Matlab 中，需要将压缩包解压到当前路径下，然后将文件夹添加到路径中，以便在运行时所有文件都可以被搜索到。这一步骤非常重要，否则可能会出现机器人模型不可见等问题。 二、 文件夹内容的组织 文件夹中包含多个文件，包括 STEP 文件、zzpt.xml 文件、zzpt_DataFile.mat 文件、RobotSim.fig 文件和 RobotSim.m 文件等。这些文件分别用于描述机器人、堆垛机、立体仓库三维模型的部件和机器人结构模型，以及生成 simulink 多体模型和机器人模型的几何参数和坐标变换。 三、Simulink 模型的建立 在 Matlab 中，可以使用 smimport 函数生成 zzpt.slx 多体模型，然后在 Simulink 中被解析后可视化到 Mechanics Explorers 中。这一步骤对于机器人模型的建立非常重要。 四、GUI 的设计 在 Matlab 中，可以使用 GUIDE 工具箱创建 GUI，可以设计出 RobotSim.fig 文件和 RobotSim.m 文件。这些文件用于仿真操作，可以记录示教数据，并将其保存到 DataRecord.txt 中。 五、示教操作 在 GUI 中，可以进行示教操作，例如点击开始按钮，选择 Yes 将数据记录后保存到 DataRecord.txt 中。然后，可以将示教数据填入到 Simulink 模型中，以便实现对驱动信号的控制。 六、PID 单轴控制器 在 Simulink 模型中，可以使用 PID 单轴控制器来实现机器人的运动控制。该控制器可以根据期望驱动输入和实际运动反馈来调整机器人的运动，以确保机器人的运动更加符合期望。 本资源摘要信息提供了仿真建模过程和操作说明，涵盖了 Matlab 工程的创建、文件夹内容的组织、Simulink 模型的建立、GUI 的设计、示教操作和 PID 单轴控制器等方面的内容。