没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
陈俊杰毕业论文最终版1
需积分: 0 0 下载量 15 浏览量
2022-08-03
15:11:36
上传
评论
收藏 2.73MB PDF 举报
温馨提示
试读
55页
摘要本文从铺砖机器人在实际施工场地中室内定位的需求出发,提出了提取工程图数据和实时定位两个部分的解决方案。第一部分中工程图由常规的 DWG 格式文件转换到 JP
资源详情
资源评论
资源推荐
东 莞 理 工 学 院
本 科 毕 业 设 计
毕业设计题目:
基于 OpenCV 的工程图数据提取及
其在 UWB 定位系统中的应用
学生姓名:
陈俊杰
学 号:
201541412127
院 系:
机器人学院
专业班级:
2015 机器人 4 班
指导教师姓名及职称:
刘文果 副研究员
起止时间: 2018 年 11 月—— 2019 年 5 月
陈俊杰:基于 OpenCV 的工程图数据提取及其在 UWB 定位系统中的应用
摘要
本文从铺砖机器人在实际施工场地中室内定位的需求出发,提出
了提取工程图数据和实时定位两个部分的解决方案。第一部分中工程
图由常规的 DWG 格式文件转换到 JPG 格式图像,再经过 OpenCV 处
理,检测出工程图中的角点,并利用数据结构中图论的知识提出了角
点定位排序法;第二部分利用排好序的角点,通过 Qt 绘制出等比例
的工程图,并利用砖块对工程图进行栅格化,再将砖块信息反馈给铺
砖机器人,最后利用 UWB 串口返回的数据通过 Python 和 C/C++的
混合编程定位机器人在室内的实时位置。
关键字 铺砖机器人、Trilateration 定位、混合编程
陈俊杰:基于 OpenCV 的工程图数据提取及其在 UWB 定位系统中的应用
Abstract
This paper is starting from the demand of the indoor location for
Mobile Tiling Robot in the real construction site, and put forward solutions
consists of two parts: extracting data from engineering drawings and real-
time location system. The first part is convert DWG format to JPG at first,
secondly process image by using OpenCV, then find out the Harris Corners,
finally locate and sort the corners by using graph theory algorithms. The
second part is use the processed corners to plot the equal-probability
engineering drawings by Qt, then rasterize the region and feedback the tile
information to robot, lastly with the data returned from the serial port of
UltraWideband, calculate the real-time location of Mobile Tiling Robot by
using the mixed program of Python and C/C++.
Keywords Mobile Tiling Robot; Trilateration Location; Mixed Program
陈俊杰:基于 OpenCV 的工程图数据提取及其在 UWB 定位系统中的应用
目 录
第 1 章 概述 ................................................................................... 1
1.1 研究背景与现状 ..................................................................................... 1
1.2 研究意义 ................................................................................................ 2
1.3 本文主要工作......................................................................................... 2
1.4 章节安排 ................................................................................................ 3
第 2 章 相关技术和开发环境 ........................................................ 4
2.1 建筑工程图的认识 ................................................................................. 4
2.2 OpenCV 的基础知识 .............................................................................. 4
2.2.1 OpenCV 介绍 ................................................................................... 4
2.2.2 灰度处理 .......................................................................................... 5
2.2.3 Canny 边缘检测法 ........................................................................... 6
2.2.4 直线检测 .......................................................................................... 9
2.2.5 轮廓提取 ........................................................................................ 12
2.2.6 角点检测 ........................................................................................ 14
2.3 基于超宽带(UltraWideband 无载波通信技术)室内定位的认识 .. 15
2.3.1 UWB 的介绍 .................................................................................. 15
2.3.2 UWB 的定位技术原理 ................................................................... 16
2.3.3 TOF 测距 ........................................................................................ 16
2.3.4 Trilateration 三边定位算法 ........................................................... 17
2.4 开发环境 .............................................................................................. 18
第 3 章 基于 OpenCV 的工程图数据的数据提取 ...................... 19
3.1 功能需求分析....................................................................................... 19
3.2 本章业务流程图 ................................................................................... 19
3.3 工程图进行房间区域划分 ................................................................... 22
3.4 提取区域数据....................................................................................... 23
3.5 将区域数据导入 UWB 定位系统 ........................................................ 28
陈俊杰:基于 OpenCV 的工程图数据提取及其在 UWB 定位系统中的应用
3.6 本章小结 .............................................................................................. 29
第 4 章 工程图数据在 UWB 定位系统的应用 ........................... 30
4.1 功能需求分析....................................................................................... 30
4.2 本章业务流程图 ................................................................................... 30
4.3 根据区域数据绘制区域图像 ............................................................... 31
4.4 进行砖的摆放规划 ............................................................................... 32
4.5 将砖块信息传递给机器人 ................................................................... 32
4.6 实时绘制机器人在区域的位置............................................................ 33
4.7 Python 和 C/C++混合编程 ................................................................... 35
4.8 本章小结 .............................................................................................. 39
第 5 章 实验结果 ......................................................................... 40
5.1 系统总流程图....................................................................................... 40
5.2 系统细节分析图解 ............................................................................... 41
5.3 矩形区域分析图 ................................................................................... 46
5.4 矩形组合区域分析图 ........................................................................... 47
第 6 章 结论与展望...................................................................... 48
参考文献 ....................................................................................... 49
致谢 ............................................................................................... 50
剩余54页未读,继续阅读
晕过前方
- 粉丝: 116
- 资源: 328
上传资源 快速赚钱
- 我的内容管理 展开
- 我的资源 快来上传第一个资源
- 我的收益 登录查看自己的收益
- 我的积分 登录查看自己的积分
- 我的C币 登录后查看C币余额
- 我的收藏
- 我的下载
- 下载帮助
安全验证
文档复制为VIP权益,开通VIP直接复制
信息提交成功
评论0