hw_2作业说明1
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2022-08-04
15:55:08
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A*作业说明
Part 0 准备工作
下载 hw_2，将 src 文件夹中的三个功能包覆盖第一次作业的三个功能包（改动较大，建
议直接覆盖），并按照第一次作业的流程进行编译。
注意
，代码编译没有问题，但是运行后会报错，这和函数未完成有关，待同学们补全代
码就不会出现该问题。
Part 1 代码执行流程
见文件：src/grid_path_searcheer/src/demo_node.cpp
主函数 main
1. int main(int argc, char** argv)
2. {
3. ......
4. //订阅到地图信息的回调函数
5. _map_sub = nh.subscribe( "map", 1, rcvPointCloudCallBack );
6. //订阅到终点信息的回调函数
7. _pts_sub = nh.subscribe( "waypoints", 1, rcvWaypointsCallback );
8. ......
9.
10. //定义了结构体 AstarPathFinder 变量_astar_path_finder，该结构体存储、实现了 Astar 路径规划
所需的所有信息和功能
11. _astar_path_finder = new AstarPathFinder();
12. _astar_path_finder -> initGridMap(_resolution, _map_lower, _map_upper, _max_x_id, _max_y_id, _
max_z_id);
13.
14. //定义了结构体 JPSPathFinder 变量_jps_path_finder，该结构体存储、实现了 JPS 路径规划所需
的所有信息和功能
15. _jps_path_finder = new JPSPathFinder();
16. _jps_path_finder -> initGridMap(_resolution, _map_lower, _map_upper, _max_x_id, _max_y_id, _
max_z_id);
17.
18. ......
19. }
回调函数
rcvPointCloud CallBack
1. void rcvPointCloudCallBack(const sensor_msgs::PointCloud2 & pointcloud_map)
2. {
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