硬件说明1
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2022-08-03
23:31:33
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一、小车使用（调试）说明（请逐项说明，可附图）
1.电路硬件说明：
注：1.使用两个电源。一个 4~6V 舵机电源，一个 6~12V 主控板电源。
2.用电子罗盘测方向，分为 8 个方向，用于判断过弯道，关闭刹车加速冲坡。
3.方向转角 90 度为正前，左满偏 60 度，右满偏 120 度。
4.状态为赛道分段，A 状态为起步避障赛道段，B 状态为弯道至坡段，C 状态为下坡
至最后。判断状态用于是否刹车。
5.模式开关：关闭显示可以加快程序避障检测，实测开了也不慢，避障算法有待改善。
2.软件算法说明：
检测左右障碍
距离
计算新左右偏
转角度
检测行进速度
检测行进方向
主程序初始化
定时器0/1中
断初始化
定时中断0
初始化
等待新偏转角
度信号
调整方向角度
定时中断1
初始化
判断速度值
判断是否过弯
显示相关数据 刹车 / 不刹车
主程序启动会初始化两个定时
中断，分别控制两路 PWM 电平 翻
转输出，用于控制方向舵机，主程序
只需要向指定变量写入角度值即可。
主程序程序实时判断障碍并计
算出目标方向角度，定时中断程序会
使当前角度慢慢偏向目标角度，实现
平滑过渡转向。
方向检测到大幅度变化（超过 3
个方向(共划分为 8 个），即变化 180
±45 度），即判断过弯，就关闭刹车。
若坡道起步就设置开关 B 状态起步，
一开始不刹车。
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