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02 数学基础1
02 数学基础1
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引入齐次变换后,连续的变换可以变成矩阵的连乘形式。计算简化。例2-4 :U=7i+3j+2k,绕Z轴转90度后,再绕Y轴转90度。例2-5:在上述基础上再平移(
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通用旋转变换
机器人自由度
刚体的自由度
任何空间刚体具有6
个
自由度,即可任意运动。
机器人的自由度
机器人靠末端执行器工
作,末端执行器具有6
个自由度即可保证其灵
活运动。3
个位置、3
个
姿态自由度。
机器人参考坐标系
•
全局参考坐标系
•
关节参考坐标系
•
工具参考坐标系
机器人工作空间
•
直角坐标型
•
圆柱坐标型
•
球坐标型
•
链关节坐标型
Ro
b
o
t
i
c
s
数学基础
2.
1
位置和姿态的表示
1.
位置描述
在直角坐标系A中,空间任意一点p
的位置
(P
os
i
t
i
on
)
可用3
x1
列向量(
位置
矢量)
表示:
2.
方位描述
空间物体B
的方位
(O
ri
e
n
t
a
t
i
on
)
可由某个固接于此物体的坐标系
{B}
的三个单位主矢量
[x
B
,y
B
,z
B
]
相对于
参考坐标系A的方向余弦组成的
3x
3
矩阵描述.
T
z
y
x
A
p
p
p
P
]
[
=
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