实验中使用的代码主体是从 MPU6050官方提供的驱动《motion_driver_6.12》移植过来
的，该资料包里提供了基于 STM32F4 控制器的源代码（本工程正是利用该代码移植到
STM32F1 上的）及使用 python 语言编写的上位机，资料中还附带了说明文档，请您充分利
用官方自带的资料学习。
47.5.1 硬件设计
硬件设计与上一小节实验中的完全一样，且软件中使用了 INT 引脚产生的中断信号，
本小节中的代码默认使用软件 I2C。
47.5.2 软件设计
本小节讲解的是“3.MPU6050_python 上位机”实验，请打开配套的代码工程阅读理解。
本工程是从官方代码移植过来的(IAR 工程移植至 MDK)，改动并不多，我们主要给读者讲
解一下该驱动的设计思路，方便应用。由于本工程的代码十分庞大，在讲解到某些函数时，
请善用 MDK 的搜索功能，从而在工程中查找出对应的代码。
1. 程序设计要点
(1) 提供 I2C 读写接口、定时服务及 INT 中断处理；
(2) 从陀螺仪中获取原始数据并处理；
(3) 更新数据并输出。
2. 代码分析
官方的驱动主要是了 MPL 软件库(Motion Processing Library)，要移植该软件库我们需
要为它提供 I2C 读写接口、定时服务以及 MPU6050的数据更新标志。若需要输出调试信息
到上位机，还需要提供串口接口。
I2C 读写接口
MPL库的内部对 I2C 读写时都使用 i2c_write 及 i2c_read 函数，在文件“inv_mpu.c”中
给出了它们的接口格式，见代码清单 47-1。
代码清单 47-9 I2C 读写接口(inv_mpu.c 文件)
1 /* 以下函数需要定义成如下格式:
2 * i2c_write(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
3 * unsigned char length, unsigned char const *data)
4 * i2c_read(unsigned char slave_addr, unsigned char reg_addr,
5 * unsigned char length, unsigned char *data)
6 */
