第六章 控制功能
6.1 操作模式选择 6-1
6.2 位置模式 6-3
6.2.1 PT 模式位置命令 6-3
6.2.2 PR 模式位置命令 6-7
6.2.3 位置模式控制架构 6-8
6.2.4 位置 S 型平滑器 6-9
6.2.5 电子齿轮比 6-13
6.2.6 低通滤波器 6-14
6.2.7 位置模式（PR）时序图 6-15
6.2.8 位置环增益调整 6-16
6.2.9 位置模式低频抑振 6-18
6.3 速度模式 6-23
6.3.1 速度命令的选择 6-23
6.3.2 速度模式控制架构 6-24
6.3.3 速度命令的平滑处理 6-25
6.3.4 模拟命令端比例器 6-29
6.3.5 速度模式时序图 6-30
6.3.6 速度环增益调整 6-31
6.3.7 共振抑制单元 6-37
6.4 扭矩模式 6-45
6.4.1 扭矩命令的选择 6-45
6.4.2 扭矩模式控制架构 6-46
