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工业机器人的机械结构
手部机构
机器人的行走
能力
机器人机械设
计的基本要求及影
响因素
第五节 手部
(
末端执行器
)
机
构
抓紧和握紧(
吸附)工件或夹持
专用工具
(如喷枪、扳手
、焊枪)进行操
作的部件,模
仿人手,装在手
臂前端。
(
1
)夹钳式取料
手
(
2
)吸附式取料
手
(
3
)专用操作器
及转换器
(
4
)仿生多指灵
巧手
依兴趣自学
夹钳式手部
1
、
手部的组成
夹钳式手部
2.
夹钳式手部设计的注意
事
项
•
手指应具有一定
的开闭范围
开闭范围太小,将限制手部的通用性,
甚至使手部不能完成正常的抓放工作
•
手指应具有适
当的夹紧力
N=(2
~3)G
•
要保证工件在手
指内的定位精度
•
结构紧凑,重量
轻,效率高
•
通用性和可换性
(
一
)
手指
一般有两个,三个或多个,其结构形式和材料常取决
于被夹持工件的形状和特性。
1
)指端
形状
直接与工件接触,结构形式取决于工件形状。
V
形指
:圆柱形工件
平面指
:方形、板形工件和细小棒料
尖指
:
小
型或
柔
性
工件
薄指
:
位
于狭
窄
工
作场
地
的细
小
工件
长指
:
炽
热的
工
件
特形指
:形状不规则工件
2)
指面形
状
根据工件形状、大小及其被夹持部位材质、软硬、
表面性质不同,指面有:
A
.
光滑指面:夹持已加工表面,防止受伤。
B
.
齿形指面:指面刻有齿纹,夹持表面粗糙的毛坯
或半成品。
C.
柔性指面:指面镶衬橡胶、泡沫、石棉等物,夹
持已加工表面、炽热件,薄壁件和脆性工件。
3)
手指的
材料
•
一般碳素钢和合金结构钢;
•
为使手指经久耐用,指面可镶嵌硬质合金
;
•
高温作业的手指,可选择耐热钢;
•
在腐蚀性气体环境下工作的手指,可镀铬或进行搪
瓷处理,也可选用耐腐蚀的玻璃钢或聚四氟乙烯。
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