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自动控制原理 控制系统的结构图.ppt
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自动控制原理 控制系统的结构图.ppt
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1
2-3
控制系统的结构
图
2
2-3
2-3
控制系统的结构图及信号流图
控制系统的结构图及信号流图
控制系统的结构图
:
描述系统各组成元
件之间信号传递关
系的数学图形
.
结构图=原理图+
元件数学模型
特点:直观
2.3.1
控制系统结构图的组
成
反向通道函数
误 差
前向通道函数
引出点
输 入
输 出
比较点
G
(
s)
H
(
s)
R
(
s
)
C
(
s
)
E
(
s
)
-
3
(
1
)方框(环节)
:
表示输入
到输出单向传输间
的
函数关系
。
(
2
)信号线:
带有箭头
的直线,箭头表示信号
的流向,在
直线旁标记信号的
函数。
系统结构图(方框图
)的四要素:
G(s)
R(S)
r(t)
C(S)
c(t)
信号线
信号线
方框
方框
4
+
X
1
X
1
+
X
2
X
2
+
-
)
(
)
(
2
1
s
R
s
R
)
(
1
s
R
)
(
2
s
R
(
3
)比较点(汇合
点、综合点)
两个或
两个以上的输入信
号进行
加减比较
的元件
“
+”
表示相加,可省略不写;“
-”
表示相减。
注意:进行相加减的量,必须具有相同的量纲。
X
1
X
1
X
2
+
X
2
-
X
3
X
3
-
5
(4)
引出点(
分支点、测量点)
表示信号
测量或引出的位置
注意:同一位置引
出的信号大小和性
质完全一样
)
(
1
s
G
)
(
2
s
G
R(s)
C(s)
X(s)
X(s)
引出点示意图
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