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abb机器人维护手册.doc
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ABB
机器人维护手册
0.0.1 前言
本手册包含了关于机械和电气上的维护及维修说明
在维护及维修机器人前,请阅读本手册
本手册适用于:
* 用户自己的维修人员
* 其它维修人员
阅读者需要:
* 是有一定技能的维修人员
* 有机械维修方面的知识
* 有电气维修方面的知识
第一章:平安、维护
1.2 有危险的平安
1.2.1 钳子的平安
确定钳子可以阻止工作件的下落
1.2.2 工具/工作件的平安
见用户平安指南
1.2.3 气动/液压系统的平安
见用户平安指南
1.2.4 操作中的一些危险
见用户平安指南
1.2.5 安装及维护过程中的危险
见用户平安指南
1.2.6 电气元件的危险
见用户平安指南
1.3.4 刹车检查
正常运行前,需检查电机刹车
每个轴的电机刹车检查方法如下:
1、运行每个机械手的轴到它负载最大的位置
2 、 将 机 器 人 控 制 器 上 的 电 机 模 式 选 择 开 关 打 到 电 机 关
〔MOTORS OFF〕的位置
3、检查轴是否在其原来的位置
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如果电机关掉后,机械手仍保持其位置,说明刹车良好。
1.3.5 失去减速运行〔250mm/s〕功能的危险
不要从电脑或者示教器上改变齿轮变速比或其它运动参数。
这将影响减速运行〔250mm/s〕功能。
1.3.6 平安使用示教器
安装在示教器上的使能设备按钮〔Enabling device〕,当
按下一半时,系统变为电机开〔MOTORS ON〕模式。
当松开或全部按下按钮时,系统变为电机关〔MOTORS
OFF〕模式。为了平安使用示教器,必须遵循以下原那
么
使能设备按钮〔Enabling device〕不能失去功能
编程或调试的时候,当机器人不需要移动时,立即松开
使能设备按钮〔Enabling device〕。
当编程人员进入平安区域后,必须随时将示教器带在身
上,防止其他人移动机器人。
1.3.7 在机械手的工作 X 围内工作
如果必须在机械手工作 X 围内工作,需遵守以下几点:
-控制器上的模式选择开关必须打到手动位置,以便操作使能
设备来断开电脑或遥控操作
-当模式选择开关在<250mm/s 位置时候,最大速度限制在
250mm/s .进入工作区,开关一般都打到这个位置.只有
对机器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)
-注意机械手的旋转轴,留神头发或衣服搅到上面.另外注意机
械手上其它选择部件或其它设备
-检查每个轴的电机刹车(见 1.3.4)
第二章、相关信息
2.0.1 本章介绍了一些普通元件信息,特殊信息将在以后提到
2.1.2 旋转关节
本节描述如何上紧机械手或控制器上的旋转接头
这些旋转部位的说明和扭矩值只适用于金属部件,不适用于软的
易碎的材料
该说明只适用于标准的旋转接头
UNBRAKO UNBRAKO 是一种由 ABB 推荐的特殊的螺钉,外表经
过特殊处理,很耐用
在用到这种螺钉的地方会有说明,并且不能用其它螺钉替代.
用其它螺钉将不会保证不发生事故.
Gleitmo Gleitmo 是一种外表处理方法,经过这种处理后,在拧紧
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螺栓的时候会减小外表的摩擦.这种螺栓可以重复使
用 3-4 次,当外表的覆盖层消失后,必须更换新的
当拧动这种螺栓时,需戴上橡胶手套
润滑 螺栓的润滑用 Molycote 1000(或其它润滑油),这在维修或安
装
手册中有说明
按以下步骤操作:
1、加润滑油在螺栓的螺纹上
2、加润滑油在螺栓的平垫和螺帽上
3、M8 以上的螺栓,必须用扳手上紧
润滑 编号
Molycote 1000 1171 2016-618
以下的表格描述不同螺栓的扭矩值
平口及十字型螺栓
六角套筒型螺栓
六角套筒型并带润滑的螺栓
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2.1.5 标准工具 IRB6600/6650/7600
以下包含了一些标准工具
说明 IRB66X0(数量) 序列号
止脱螺栓(M16X60) 2 3HAB 3409-86
校准笔 1 3HAC 15716-1
降下臂的工具 1 3HAC 13659-1
齿轮箱曲柄 1 3HAC 16488-1
定位销 M12X150 2 3HAC 13056-2
定位销 M12X200 2 3HAC 13056-3
定位销 M12X250 1 3HAC 13056-4
定位销 M8X100 2 3HAC 15520-1
定位销 M8X150 2 3HAC 15520-2
定位销 M10X100 2 3HAC 15521-1
定位销 M10X150 2 3HAC 15521-2
定位销 M16X300 2 3HAC 13120-5
定位销连接 ax2,3,100mm 1 3HAC 14628-2
定位销连接 ax2,3,80mm 1 3HAC 14628-1
液压滚筒 1 3HAC 11731-1
特殊工具
说明 IRB66X0〔数量〕 序列号
液压泵 80Mpa 1 3HAC 13086-1
起重设备,基座 1 3HAC 15560-1
起重设备,机器人 1 3HAC 15607-1
起重设备,上臂 1 3HAC 15994-1
吊物孔 VLBG M12 1 3HAC 16131-1
吊物孔 M12 2 3HAC 14457-3
吊物孔 M16 2 3HAC 14457-4
起重工具〔链条〕 1 3HAC 15556-1
起重工具,变速箱 ax2 1 3HAC 13698-1
起重工具,电机 ax1,4,5 1 3HAC 14459-1
起重工具,电机 ax2,3,4 1 3HAV 15534-1
止脱螺栓 ax 3 2 3HAC 12708-1
压力工具 ax 2 轴承 1 3HAC 13527-1
压力工具 ac 2 轴 1 3HAC 13452-1
压力工具,平衡设备轴 1 3HAC 17129-1
压力工具,平衡设备 1 3HAC 15767-1
拉力工具,平衡设备轴 1 3HAC 12475-1
移开工具,电机 M10x 2 3HAC 14972-1
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移开工具,电机 M12x 2 3HAC 14631-1
移开工具,电机 M12x 2 3HAC 14973-1
旋转工具 1 3HAC 17105-1
底座 1 3HAC 15535-1
调平工具 1 3HAC 15943-2
机械停顿轴 3 的垫圈 2 3HAA 1001-186
2.1.6 检漏测试
当更换或修理电机或变速箱后,必须对变速箱内的油作个检查,这
就是检漏测试
所需设备为专门的检查装置,序列号为 3HAC 0207-1
方法及步骤
步骤 方法 说明
1 按要求完成电机或齿轮的更换
2 翻开齿轮箱顶端的油盖,然后将
测漏装置放在上面.可能还需要
工具包里的测漏装置的调节器
3 使用压缩空气,然后提高压力到 推荐值:0.2-0.25bar
一个特定值 (20-25KPa)
4 断开压力空气连接
5 等待 8-10 分钟.(检查是否有压力如果压缩空气的温度与齿轮周
损失)围的油的温度相差太大,或许有
轻微的压力增减,这是正常的
6 看压力是否下降明显?
7 用测漏喷嘴对疑心有泄漏的地方
喷射,起泡那么说明有泄漏
8 发现有泄漏,请采取必要的措施改正
2.1.7 起重设备
不同的修理及维护工作需要不同的起重设备,这在维修指南中
有指明,但怎样使用在维修指南中没有说明,所以一定要保存这
些工具的使用说明书
第三章、维护信息系统(SIS)
3.0.1 使用 SIS 系统
这是一个简短的维护信息系统(SIS)的使用说明,详细的资料可在
以下几处找到:
* 维护信息系统,SIS
* 定义 SIS 输入参数
* 设置 SIS 参数
* SIS 参数的交换
* 读出 SIS 的输出日志
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