摘要:在国内首次使用中间件技术,面向机车维护工业机器人,设计开发可扩展、
升级和移植的软件应用框架。详细介绍了软件框架的设计和实现,包括采用两层
结构实现服务器、框架的技术指标、系统 CORBA IDL 的具体设计和定义。最后
规划了今后的研究工作。
关键词:中间件; 公共对象请求代理体系结构; 工业机器人; 机车维护
0 引言�
火车机车车辆的检测与维护是铁路机务段和机车维护厂的主要任务,检修
车间每天需要检测与维护的火车有数十列,每列火车被分解检查、更新部件,
然后重新装配后投入运行,工作量巨大。由于车底盘是磨损消耗最集中的部位,
火车检修主要是针对车厢底盘。机车底盘维护流程大体如下:�
a)在机车承载两侧取出四组承载耳并检查承载耳;�
b)在机车承载两侧取出弹簧组并检查弹簧;�
c)翻转机车承载,卸掉交叉杆,检查交叉杆;�
d)卸掉机车承载两端的三角梁;�
e)在四个八字面上去掉垫片,焊接新的垫片;�
f)重新安装机车承载两端的三角梁;�
g)重新安装交叉杆,翻转机车承载;�
h)重新安装弹簧组;�
i)重新安装承载耳。�
以上每一步操作持续 5~10 min。目前国内所有工作都是人工操作,辅以简
单的机械设备,自动化水平非常低。根据上述情况,启动了采用工业机器人流
水线实现机车车盘检修自动化的研究。维修线整体设计布局如图 1 所示。图中