浅谈障碍物未知情况下神经网络算法在机器人路径规划中的应用.doc
版权申诉
63 浏览量
2022-05-06
21:01:42
上传
评论
收藏 84KB DOC 举报
浅谈障碍物未知情况下神经网络算法在机器人
路径规划中的应用
摘 要：本文探索了障碍物未知的情况下，利用模拟人工神经网络，
机器人通过自行计算寻找路径的一种方法。分析了Kohonen神经网
络算法及其识别机理，提出了把Kohonen神经网络和BP神经网络结
合起来进行路径规划。
关键词：机器人；未知障碍物；神经网络算法；
1. 问题描述
如图所示，在一个封闭的二维环境中，机器人要从所在地点 A
达到 B 点控制箱子，继而推箱子到达 C 点，由机器人爬上箱子，达
到合适高度后摘取苹果。三个地点间存在有限个未知障碍物，机器
人想按要求到达，必须自行判断并绕过这些障碍物，然后到达终点
C。规划的目的是使机器人由起点 A，安全避碰的且沿一条较短路径
到达终点 C .
根据机器人对环境信息掌握的程度，可分为两种类型: (1)全局路
径规划:指根据已知环境模型找出从起始点到目标点的可行或最优路
径，环境信息大多是已知障碍; (2)局部路径规划:工作环境是未知和
部分未知，障碍物的位置等信息必须通过传感器获得，再实时做出
决策。本问题应当属于局部路径规划问题，本文将自组织神经网络
和多层前馈神经网络相结合，从全局规划的基础上，再在如图所示
资源评论
老帽爬新坡
- 粉丝: 82
- 资源: 2万+
