基于新型开关切换函数的机器人滑模控制
该论文提出了一种新型开关切换函数,用于机器人滑模控制系统,以解决传统符号函数引起的高频抖振问题。该新型开关切换函数具有通用性,适用于机载光电稳定平台、导弹制导等其他滑模控制系统。
知识点1:滑模控制
滑模控制是一种基于switching的控制方法,用于解决复杂系统的控制问题。滑模控制的基本思想是通过switching函数来实现系统的状态切换,达到控制目标。
知识点2:开关切换函数
开关切换函数是滑模控制的核心组件,用于实现系统状态的切换。传统的开关切换函数是符号函数,但该函数存在高频抖振问题。该论文提出了一种新型开关切换函数,解决了高频抖振问题。
知识点3:机器人滑模控制
机器人滑模控制是机器人控制系统中的一种控制方法,用于实现机器人的滑动控制。机器人滑模控制系统需要解决高频抖振问题,以确保机器人的稳定运行。
知识点4:多自由度机器人滑模控制
多自由度机器人滑模控制是指机器人控制系统中多个自由度的控制。该论文研究了多自由度机器人的滑模控制系统,并证明了该系统的渐近稳定性。
知识点5:仿真实验
仿真实验是机器人控制系统设计中的一种重要方法,用于验证控制算法的正确性。该论文进行了仿真实验,验证了新型开关切换函数在机器人滑模控制系统中的有效性。
知识点6:高频抖振
高频抖振是滑模控制系统中的一种常见问题,会影响系统的稳定性。该论文提出了一种新型开关切换函数,解决了高频抖振问题。
知识点7:跟踪精度
跟踪精度是机器人控制系统中的一种重要指标,用于评价机器人的控制性能。该论文的仿真实验表明,新型开关切换函数可以提高机器人的跟踪精度。
知识点8:机器人动力学模型
机器人动力学模型是机器人控制系统中的一种重要组件,用于描述机器人的运动特性。该论文研究了机器人动力学模型,并设计了一种基于新型开关切换函数的滑模控制律。
该论文提出了一种新型开关切换函数,解决了机器人滑模控制系统中的高频抖振问题,并提高了机器人的跟踪精度和控制性能。