论工业机器人控制系统与结构.pdf

"论工业机器人控制系统与结构" 根据给定文件信息，我们可以从标题、描述、标签和部分内容中生成以下知识点： 1. 工业机器人控制系统的结构： 工业机器人控制系统主要包括三个部分：主体、驱动系统和控制系统。主体包括机器人的躯体、腿和身体等；驱动系统包括动力系统、传动系统等，以保证机器人有垣动能力、执行运动操作；控制系统主要对机器人行为、动力系统和执行系统发出指令，引导机器人行为。 2. 工业机器人分类： 根据执行运动控制机能，可以将工业机器人分为点位型和连续轨迹型两种。点位型机器人可以执行精确的处点定位任务，例如在生产车间搬运物料、痒接车身、包装拆卸等；连续轨迹型机器人可以根据预设轨迹执行操作任务，例如喷漆、持续卸等。 3. 工业机器人控制系统分类： 根据控制程摩划分，可以将工业机器人分为两种，即有编程输入型和示教输入型。编程输人型机器人主要根据事先设定的程序，通过通倩网舉传输到机器人控制系统，迸而对机器人进行控制。示教输入型机器人可以根据操作过程中获取的环境信息灵活输人控制指令。 4. 工业机器人控制系统结构类型： 根据控制系翁开发性大小，可以将机器人控制器分为封闭型、开放型和混脊型。封闭型控制器很难与其他软件、硬件结赍形成有机提醒；开放型控制系统采用标准化接口和模块化结构设计，其每一个零配件都可以由不同厂家生产，在此基础上可以写组合，形成外部传感、操控算法、人机界面等。 5. 工业机器人控制系统主要特点： 工业机器人控制系统是基于传统操控技术基础上演变而来的，但是它也有其乡特点，包括：工业机器人身上设 置了多个关节般有5-6个活动关节，每个关节对应一个伺服操控系统，DIFFERENT伺服系统之间可以协同工作，以支配不同关节同时运动。工业机器人主襄通过手鄯空间运动或位移来执行操纵操作。 6. 工业机器人控制系统的发展趋势： 工业机器人控制系统的发展趋势是朝着开放式、标准化、模块化方向发展的。为了保证机器人控制系统可维护性，对其功能进行控制，机器人應制襄德必须要用开放性、标准性和酿用性的配&和平台，尽量使用专门性、定制性的控制系统。