在深入探讨这份文档中提出的知识点之前，首先要明确文档的标题和描述，这两者确定了研究的主要方向和目标。标题为“可配置模块化工业机器人运动控制系统研究.pdf”，描述是与标题相同的文本。这表明文档主要研究的内容是围绕着工业机器人运动控制系统的可配置性和模块化设计进行的。
从给出的摘要内容可以提取以下知识点：
1. 传统工业机器人控制系统的局限性：封闭性高、二次开发难度大、结构复杂、技术升级困难。这些问题导致了对控制系统更新换代的不利影响，限制了工业机器人的灵活性和可扩展性。
2. 基于LinuxCNC设计的运动控制系统：LinuxCNC是一个开源的CNC (Computer Numerical Control) 控制系统，它在工业机器人领域中的应用表明，通过开源技术可以实现对传统工业控制系统的部分替代和改造，从而提高系统的开放性。
3. 实时操作系统RTAI (Real-Time Application Interface) 的集成：通过集成RTAI实时补丁，系统能够实现对机器人的实时控制和运动规划。这表明了实时操作系统在工业机器人运动控制中的重要性，特别是在需要高速度和高准确度的情况下。
4. 可配置性和模块化设计：系统采用了模块化的架构设计，这说明研究的目标是构建一种可以适应不同机器人系统的通用运动控制系统。模块化允许系统根据不同应用场合和需求进行灵活配置和扩展。
5. 系统验证和配置文件：通过在工业机器人原型系统样机上进行验证，完成了NC配置文件和通讯配置文件，这表明了系统设计的完整性，同时对配置文件的处理强调了系统在实际应用中的可操作性。
6. 运动控制系统的可行性验证：通过分析和处理实验数据，验证了运动控制系统的可行性和有效性，这为后续的技术推广和应用提供了实际依据。
7. 关键词：文档中的关键词包括“工业机器人”、“可配置”、“模块化”和“控制系统”，这些词汇总结了文章的核心主题。
8. 文献信息：文档提供了作者信息、收稿日期、基金项目支持等信息，显示了研究的背景和资金来源。
9. 作者背景：提到作者蔡向朝、王战玺等人的研究方向，如先进制造技术、机器人、项目管理等，这有助于理解研究者们的专业背景和研究动机。
文档中还提到了国家自然科学基金项目和陕西省重点研发计划项目的资助，这表明该研究得到了国家层面和地方层面的科研支持，可能代表了该领域内的研究热点或技术前沿。
