SCARA机器人大臂静态力学性能研究主要涉及工业机器人领域中对SCARA机器人大臂部分进行的力学性能分析，这包括了对大臂的强度、刚度、应力和应变分布的全面评估。研究采用了有限元分析技术，并通过ANSYS Workbench软件来建立和分析模型。研究的主要目的是为了提供对SCARA机器人大臂结构优化的理论依据，以期达到机器人末端位置和姿态的高精度要求。
SCARA机器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一种选择性顺应性的机器人臂，其特点是具有较高的速度和精度，在进行装配任务时显示出较大的优势。SCARA机器人大臂作为整个机器人结构中的主要部件，直接关系到末端执行器的精度和机器人的整体性能。由于大臂在重力和负载作用下会产生变形，进而影响到机器人的末端运动精度，因此对大臂进行精确的力学性能分析是非常必要的。
有限元方法（Finite Element Method，FEM）是工程和数学领域内解决结构分析问题的重要方法之一。通过将复杂的结构离散为有限个小的、简单形状的单元，然后通过数学模型对每个单元进行求解，从而得到整个结构的应力、应变分布和力学性能。在本研究中，SCARA机器人大臂的三维模型首先通过实体建模软件建立，并保存为ANSYS软件所兼容的格式，然后导入到ANSYS Workbench中进行有限元分析。模型简化的过程中需要保留结构的重要几何特征，以保证计算结果的准确性。在网格划分阶段，采用了适应曲率的方法对网格进行划分，这样能够确保在复杂的曲面或曲线部分有较好的网格质量，而网格的质量直接影响到分析的精度和计算的效率。
模型建立后，需要对模型进行约束和载荷的施加。在SCARA机器人中，大臂通常通过螺钉等方式与固定的工装连接，因此在仿真模型中需要对螺钉孔施加固定约束。此外，还需要在模型上施加重力以及工作时可能承受的其他力，以模拟实际工作中的受力情况。通过分析，可以得到大臂在这些力作用下的应力和应变分布，从而评估大臂的强度和刚度等力学性能。
在研究过程中，还会涉及到理论分析与实验测试的对比。通过实验测试验证仿真结果的准确性，可以进一步确保分析结果的可靠性，并对有限元模型进行调整优化，以期达到更加精确的分析结果。最终，研究成果不仅能够为SCARA机器人大臂的结构优化提供理论支持，还能为相关的设计和制造提供重要的参考。
在研究内容中提及的ANSYS Workbench是ANSYS公司推出的一款集成化仿真设计平台，它能够处理结构分析、热力学分析、流体动力学分析等多种类型的工程分析问题，具有较高的集成度和用户友好性。通过ANSYS Workbench，工程师可以更便捷地进行复杂问题的模拟和求解。
关键词中提及的ANSYS Workbench、机器人、SCARA、大臂、静态、力学性能等概念，均是本研究的核心内容。通过对这些概念的深入理解，可以更好地掌握SCARA机器人大臂静态力学性能研究的方法和应用。
在论文中，作者刘松（1985-），来自珠海格力节能环保制冷技术研究中心有限公司，是一位助理工程师，主要从事数控机床结构设计、自动化生产制造以及工业机器人结构设计与制造等方面的科研工作。
通过上述知识点的分析，可以看出SCARA机器人大臂静态力学性能研究涵盖了机械工程、有限元分析、机器人结构设计等多个领域。这项研究对于提高工业机器人的性能和可靠性，确保工业自动化生产中的高精度和高效率具有重要的意义。同时，这项研究也展示了计算机辅助设计与分析技术在现代工程领域的应用价值，特别是在提高复杂机械结构设计和分析效率方面的巨大作用。
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