基于模糊避障算法的履带式搬运机器人的设计.pdf

"基于模糊避障算法的履带式搬运机器人的设计" 本文旨在设计一种基于模糊避障算法的履带式搬运机器人，解决局部静态环境下多障碍物对系统避障的复杂性问题。该机器人使用HC-SR04超声波传感器模块获取机器人周围环境信息，以链式叉车作为搬运货物的执行机构，以STM32F103单片机作为机器人控制器。 在设计中，我们引入了模糊控制算法，通过对机器人与障碍物之间的距离进行模糊化，建立模糊规则，实现搬运机器人的避障控制。为了提高机器人的稳定性及避障的可靠性，我们对直流电机建立了数学模型，并使用积分分离PID算法进行仿真。 实验结果表明，该算法提高了直流电机的控制性能，并且该机器人可以成功避障。该设计可以应用于物流、仓储、制造等行业，提高生产效率和降低成本。 知识点： 1. 模糊避障算法：一种基于模糊逻辑的避障算法，通过对机器人与障碍物之间的距离进行模糊化，建立模糊规则，实现避障控制。 2. 履带式搬运机器人：一种使用履带式机构的搬运机器人，具有良好的稳定性和可靠性。 3. HC-SR04超声波传感器模块：一种使用超声波技术的传感器模块，用于获取机器人周围环境信息。 4. STM32F103单片机：一种高性能的单片机，用于控制机器人的运动和避障。 5. 积分分离PID算法：一种基于积分分离的PID控制算法，用于控制机器人的运动和避障。 6. 模糊控制算法：一种基于模糊逻辑的控制算法，用于实现机器人的避障控制。 7. 局部静态环境：一种机器人工作环境，具有局部静态特点，需要机器人具有良好的避障能力。 8. 多障碍物避障：一种机器人避障场景，需要机器人能够避开多个障碍物。 本文设计了一种基于模糊避障算法的履带式搬运机器人，解决了局部静态环境下多障碍物对系统避障的复杂性问题，具有良好的实用价值。