面向人机交互的机器人变刚度柔性驱动器设计与分析
本文介绍了一种面向人机交互的机器人变刚度柔性驱动器设计与分析,其目的是为了解决传统机器人刚性传动存在的安全隐患问题。该驱动器利用磁流变液的磁流变特性,设计了一种结构简单、易于控制的模块化变刚度关节柔性驱动器。
知识点1:机器人关节柔性驱动器的设计原理
机器人关节柔性驱动器的设计原理是基于磁流变液的剪切模型设计的,剪切力矩与磁流变液的黏度有关。在磁流变液中,磁性粒子在外加磁场的作用下产生了流变效应,其剪切屈服强度迅速增大,实现了变刚度功能。
知识点2:磁流变液的磁流变特性
磁流变液是一种特殊的液体,它的黏度可以通过磁场的强度来控制。在磁场的作用下,磁流变液的黏度会增加,直至到达临界点表现出固体具有的特性。这种特性使得磁流变液可以实现变刚度功能。
知识点3:变刚度柔性驱动器的结构设计
变刚度柔性驱动器的结构设计是基于多片传动装置的设计,采用了多片主动摩擦片和从动摩擦片,两侧封闭端盖,剪切面积约为单盘式的2倍。这种结构设计可以提高驱动力矩,实现变刚度功能。
知识点4:磁流变液柔性驱动器的工作原理
磁流变液柔性驱动器的工作原理是基于磁流变液的剪切模型设计的。当线圈未通电时,磁流变液呈现出可以自由流动的牛顿流体特性,剪切力矩非常小,驱动器几乎处于不工作的状态,刚度很小。当线圈通电时,磁流变液组成中的磁性粒子部分在外加磁场的作用下产生了流变效应,其剪切屈服强度迅速增大,实现了变刚度功能。
知识点5:面向人机交互的机器人变刚度柔性驱动器的应用前景
面向人机交互的机器人变刚度柔性驱动器可以应用于人机交互领域,例如机器人关节柔性驱动器、柔性机械臂等。这种驱动器可以实现机器人的安全性和自适应性,提高机器人的性能和安全性。
本文介绍了一种面向人机交互的机器人变刚度柔性驱动器设计与分析,旨在解决传统机器人刚性传动存在的安全隐患问题。该驱动器利用磁流变液的磁流变特性,设计了一种结构简单、易于控制的模块化变刚度关节柔性驱动器,具有广泛的应用前景。