根据给定文件内容，本文主要围绕“奶油蛋糕远程3D打印机器人数控协同机电系统设计”这一主题，介绍了一种新设计的奶油蛋糕制作机器及其控制系统的设计理念和技术细节。以下是详细的知识点：
1. 3D打印技术在食品工业的应用：本文首先指出了3D打印技术在食品行业中的应用范围正在不断扩展，特别是巧克力、糖浆面糊、果酱等材料的使用，为食品打印提供了更多可能性。
2. 传统奶油蛋糕制作方法的局限性：传统的奶油蛋糕加工大多依靠手工完成，效率和效果受到人工技能的影响较大。
3. 奶油蛋糕3D打印的创新点：文章提出了一种新的奶油蛋糕加工机器，通过分析奶油蛋糕的成形规律和制作工艺，设计了三自由度机械臂和四自由度运动台协同工作，以实现奶油蛋糕的自动化加工。
4. 控制系统硬件与软件框架：在硬件方面，使用ARM微控制器和MCX514运动控制芯片作为控制系统核心。软件方面，采用FreeRTOS嵌入式操作系统和GRBL数控系统框架，使得控制系统更加高效稳定。
5. 机械臂与运动台的协同工作：通过接触式三点握手的基坐标系标定，控制系统能够协调机械臂和运动台，完成奶油蛋糕的成型加工。
6. 双机器人或多机器人协同工作的优势：随着工业化程度的提高，特别是在对成型路径要求提高的背景下，双机器人或多机器人协同工作正变得越来越受到关注。本文提出的设计可能为未来多机器人协同完成复杂食物加工提供了一个参考方向。
7. 逐层扫描堆积成型方式的局限性：目前的奶油蛋糕3D打印技术大多采用逐层扫描堆积成型方式，这限制了蛋糕裱花造型的多样性，因为喷嘴的姿态是固定的。设计中提出的三轴机械臂和四轴运动台协同作业的方式，能够扩大机器加工工艺的范围，满足更为复杂的装裱花型成型运动路径的多样性。
8. 作者信息与收稿日期：文中提到了参与本设计项目的人员信息以及论文的收稿日期。
9. 参考文献与关键词：文章列出了相关的参考文献，并在关键词中强调了“蛋糕”、“3D打印”、“机器人”、“数控系统”、“协同”等关键要素。
10. 设计背景与目的：本文背景阐述了奶油蛋糕加工对效率和精细度的需求，设计目的在于通过自动化机电系统来提升生产效率和产品质量。
综合来看，这篇文章通过介绍新设计的奶油蛋糕远程3D打印机器人数控协同机电系统，展现了3D打印技术在食品行业中的应用前景，并详细探讨了控制系统的设计与实现。技术的持续进步和创新不断推动着传统行业向更加自动化、高效率的方向发展。
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