在探讨基于双轮差速机器人的轮式里程计设计与实现中，相关知识点可以分为以下几个主要部分：
1. 双轮差速机器人基础：
双轮差速机器人是指一种有两条驱动轮和一个辅助轮（万向轮）的机器人。通过调整两侧驱动轮的转速差异，可以使机器人实现平滑转弯。这种设计常用于需要高机动性的场合，例如自主导航和无人驾驶技术。
2. 无人驾驶与车体定位技术：
在无人驾驶汽车领域，车体定位技术是实现智能导航与自主驾驶的关键。车体定位技术通常依赖于各类传感器，如GPS、加速度计、陀螺仪等，来实现对车辆的精确定位。在实际应用中，车体定位技术常与航位推算（Dead Reckoning, DR）相结合，以提高定位的准确性和鲁棒性。
3. 航位推算与传感器融合：
航位推算是一种通过测量车辆的航向和速度来推算其当前位置的方法。它通过记录车辆从某一起始点开始的行进路线来实现，包括位置、速度和航向的变化。与传感器融合技术结合，能够有效利用GPS定位系统的高精度位置信息和速度信息，对车辆的位置进行更为精确的推算。
4. PID控制原理：
PID控制是一种常用的反馈控制方法，它包含比例（P）、积分（I）和微分（D）三个基本控制部分。在机器人运动控制中，PID控制器通过调整电机的PWM（脉冲宽度调制）占空比来控制电机转速，从而实现稳定的速度控制。PID控制在机器人领域被广泛应用于位置控制、速度控制以及精确控制机器人运动的其它方面。
5. 里程计设计与编码器应用：
里程计的设计需要考虑运动学模型，其中编码器是实现准确速度测量的关键元件。编码器分为霍尔编码器和光电编码器，它能够将旋转位移转换成数字信号，进而计算出运动的距离。通过编码器测量的转速与PID控制器的结合，可以有效提升轮式机器人里程计算的准确性。
6. 双轮差速机器人的机械结构设计：
在双轮差速机器人的设计中，机械结构的稳定性对于保证系统正常工作至关重要。机械结构设计需要考虑的因素包括重心稳定、部件间的干涉问题、安装和拆卸的便捷性，以及整体结构的美观性。在设计时通常采用分层结构，将电机、电源、控制器等置于底部，而将GPS天线和激光雷达置于顶部。
7. Arduino与Raspberry Pi的应用：
Arduino和Raspberry Pi是两款流行的开源硬件平台。它们在机器人开发中非常有用，尤其是在快速原型设计和控制算法测试阶段。Arduino作为一个简单的微控制器平台，能够与各种传感器和执行器连接，并通过简单的编程实现复杂的功能。Raspberry Pi则提供了更强的计算能力，适合于图像处理和复杂数据处理的应用。
文章介绍了双轮差速机器人在无人驾驶技术中的应用，重点说明了航位推算、PID控制、里程计设计、编码器的应用、机械结构设计以及Arduino和Raspberry Pi在机器人控制系统中的作用。通过这些知识点的介绍，我们可以看到机器人技术在无人驾驶领域的深入应用以及所需技术的复杂性。
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