"模块化轮距可调式轮式机器人设计与实现"
本文主要介绍了一种模块化轮距可调式轮式机器人的设计与实现，旨在降低开发成本，提高机器人工作环境的通用性和系统的扩展性。该机器人系统主要由三部分组成：机器人底盘、供电系统以及电气控制系统。机器人底盘设计采用模块化设计方法，实现了轮距的可调节，以适应不同地形环境下的高效工作。
系统设计背景：灾后现场地形环境条件存在诸多不确定性，传统机器人由于运动形式单一、灵活性不高，难以满足复杂地形条件的工作要求。为了解决这一问题，设计团队提出了模块化轮距可调机器人设计思想，对机器人底盘进行了重构形态设计，以适应不同地形环境下的高效工作。
机器人系统设计：机器人系统主要由机器人底盘、供电系统以及电气控制系统组成。机器人底盘设计采用模块化设计方法，实现了轮距的可调节，以适应不同地形环境下的高效工作。供电系统采用模块化设计方法，实现了电气控制系统的可靠性和可扩展性。电气控制系统采用模块化设计方法，实现了机器人控制系统的可靠性和可扩展性。
机器人控制系统：机器人控制系统主要由中央处理器模块、驱动执行器模块、手机移动端以及遥控器组成。中央处理器模块与手机端进行蓝牙通信，主要负责信息的汇聚,并且能够接收遥控器发送的无线数据。驱动执行器模块采用脉冲宽度调制PWM波给予信号线驱动，电机驱动芯片采用BTN7441和BTN7467。手机移动端通过蓝牙通讯方式与中央处理器模块相互通讯，可实现机器人的转速和转角数据的采集、显示等功能。遥控器可与中央处理器模块无线通讯，可对机器人本体的运动方式进行控制。
机器人控制策略：机器人控制策略主要采用四轮独立驱动转向控制模式，与一般的差速转向和两轮转向控制相比，具有更高运动灵活性、更小的转向半径以及较好的复杂地形环境适应性，具有较高的可靠性与实用性。
本文介绍了一种模块化轮距可调式轮式机器人的设计与实现，旨在降低开发成本，提高机器人工作环境的通用性和系统的扩展性。该机器人系统具有较高的可靠性与实用性，能够适应不同地形环境下的高效工作。
