《水下机器人永磁推进器关键特性》这篇文章主要探讨了水下机器人推进器的一个重要问题——水密性，以及如何通过采用永磁推进器来解决这一难题。文章着重研究了两种不同结构的永磁推进器——盘式和筒式推进器的特性，包括扭矩、转差和隔离套材质对传动性能的影响。
首先，文章提出永磁推进器的一个显著优势是将传统的动密封转变为静密封，从而有效解决了水下推进器的渗漏问题。这是由于静密封相比动密封具有更高的可靠性，减少了因运动部件摩擦导致的密封失效可能性。
接下来，通过电磁有限元分析，研究人员发现盘式和筒式永磁推进器在传递扭矩方面存在显著差异。在相同结构条件下，筒式永磁推进器的最大传递扭矩可以达到5.7N·m，而盘式结构仅为1.48N·m。这表明筒式结构在扭矩传输上具有更强的能力，适合于需要更大推力的水下任务。
此外，研究还关注了隔离套材质的选择对推进器性能的影响。当内外磁套的角度分别为0°、15°和45°时，使用铝合金隔离套的涡流损耗是使用钛合金隔离套的46到48倍。这意味着在考虑效率和损耗时，钛合金隔离套可能更为理想，因为它能显著降低涡流损耗，提高整体系统效率。
实验验证了在额定转差800r/min时，筒式结构的最大扭矩传输可达46.3 N·m，这满足了大多数水下机器人工作条件下的扭矩需求。因此，配备钛合金隔离套的筒式同步型永磁推进器不仅具有强大的扭矩传递能力，还能保持稳定运行，避免“丢转”，是水下机器人应用的理想选择。
综上所述，水下机器人永磁推进器的关键特性在于其独特的密封设计、结构形式（盘式与筒式）以及隔离套材质的选择。通过优化这些因素，可以实现更高效、更可靠的水下推进，这对于提升水下机器人在深海探索、海洋科研及水下作业等领域的性能至关重要。文章提供的研究结果和实验数据对于水下机器人设计和推进系统开发具有重要的参考价值。
