便携式自主水下机器人动力学建模方法研究.pdf

便携式自主水下机器人动力学建模方法研究 本研究提出了一种基于计算流体力学和非线性最优化辨识的动力学建模方法，旨在解决便携式自主水下机器人的精确控制问题。该方法首先推导出便携式自主水下机器人的动力学模型，然后使用计算流体力学方法代替水池实验获取辨识所需数据，并通过非线性最优化方法获取合适的模型结构和模型参数。最终，建立了便携式自主水下机器人的数学模型，并通过对仿真数据与实验数据的比较，证实了该模型及方法的有效性。 知识点： 1. 便携式自主水下机器人：是一种可以在水下环境中进行自主操作的机器人，具有高mobility和autonomy的特点。 2. 动力学建模：是指对机器人运动过程的数学描述，旨在预测和控制机器人的运动行为。 3. 计算流体力学：是一种使用计算机模拟流体流动的方法，广泛应用于航空航天、船舶、机械等领域。 4. 非线性最优化：是一种数学优化方法，旨在寻找最优解以满足特定的约束条件。 5. 水池实验：是一种实验方法，用于测试和验证水下机器人的性能。 6. 数学模型：是一个数学描述，旨在描述机器人的运动行为和特性。 7. 仿真数据：是指通过计算机模拟获取的数据，用于验证数学模型的有效性。 8. 实验数据：是指通过实验获取的数据，用于验证数学模型的有效性。 9. 自主水下机器人：是一种可以在水下环境中进行自主操作的机器人，具有高mobility和autonomy的特点。 10. 机器人控制：是指对机器人的运动和行为的控制，旨在实现机器人的自主操作。 11. 水下机器人控制：是指对水下机器人的运动和行为的控制，旨在实现水下机器人的自主操作。 12. 计算机模拟：是一种使用计算机模拟机器人的运动行为和特性的方法，广泛应用于机器人控制和仿真领域。 13. 机器学习：是一种人工智能技术，旨在使机器人学习和改进其性能。 14. 深度学习：是一种机器学习技术，旨在使机器人学习和改进其性能。 15. 专业指导：是指对机器人控制和仿真的专业指导，旨在提高机器人的性能和可靠性。 本研究提出了一种基于计算流体力学和非线性最优化辨识的动力学建模方法，旨在解决便携式自主水下机器人的精确控制问题。该方法具有广泛的应用前景，对于机器人控制和仿真领域具有重要的研究价值。