分布式全柔顺机构伪刚体建模.pdf

"分布式全柔顺机构伪刚体建模" 分布式全柔顺机构伪刚体建模是指对分布式系统中柔顺机构的建模方法，其目的是为了对柔顺机构进行伪刚体建模，从而提高系统的精度和稳定性。 在分布式全柔顺机构伪刚体建模中，柔顺机构被等效成弹性铰接多刚体系统，基于柔顺构件的几何形状和刚度分布提出伪刚性段划分的曲率原则与刚度原则。这种方法可以提高模型的精度和稳定性，对于分布式系统的设计和优化具有重要意义。 在本研究中，以J型储能脚为例，研究了分布式全柔顺机构伪刚体建模方法。通过对柔顺机构的等效处理，将其等效成弹性铰接多刚体系统，并基于柔顺构件的几何形状和刚度分布提出伪刚性段划分的曲率原则与刚度原则。然后，通过与有限元计算结果对比，讨论伪刚体模型分段方法、段数和扭簧常数等因素对模型精度的影响，验证基于几何形状和刚度分布的伪刚性段划分方法的合理性。 分布式全柔顺机构伪刚体建模方法具有广泛的应用前景，不仅可以应用于开环分布式柔顺机构，还可以应用于闭环分布式柔顺机构的伪刚体建模。这种方法可以提高分布式系统的设计和优化水平，对于机械工程、机器人学、自动化等领域具有重要意义。 在分布式全柔顺机构伪刚体建模中，需要考虑以下几个方面： 1.柔顺机构的几何形状和刚度分布：柔顺机构的几何形状和刚度分布对伪刚体模型的精度和稳定性具有重要影响。 2.伪刚性段划分：伪刚性段划分是分布式全柔顺机构伪刚体建模的关键步骤，需要基于柔顺构件的几何形状和刚度分布提出伪刚性段划分的曲率原则与刚度原则。 3.模型精度和稳定性：模型精度和稳定性是分布式全柔顺机构伪刚体建模的重要目标，需要通过对模型的优化和验证来提高模型的精度和稳定性。 4.应用前景：分布式全柔顺机构伪刚体建模方法具有广泛的应用前景，对于机械工程、机器人学、自动化等领域具有重要意义。 分布式全柔顺机构伪刚体建模是一种重要的分布式系统设计和优化方法，对于机械工程、机器人学、自动化等领域具有重要意义。