智能小车循迹控制系统是指通过一定的技术手段，使得小车能够沿着一条预定的路径，通常是黑线，进行自动行驶的功能。在智能小车的循迹控制系统设计中，单片机扮演着至关重要的角色，它负责接收循迹传感器的信号，并根据信号处理结果，控制小车的运动状态。本文详细介绍了利用STC89C52单片机设计智能小车循迹控制系统的过程，内容涵盖硬件设计、程序编写、调试与应用等方面。
STC89C52单片机属于51单片机系列，它具有结构简单、成本低廉、使用方便的特点。STC89C52单片机有四组I/O口，共40个引脚，比STC89C51多了一个中断源和定时计数器，这使得其在执行多任务处理时更为得心应手。在智能小车中，利用单片机控制达林顿管（功率三极管）可实现电机转速的精确调节，通过调整占空比，可以控制电动机的转速，达到控制小车行驶速度和方向的目的。
电机驱动模块是智能小车循迹控制系统中的关键部分，它负责接收单片机的控制信号，并驱动直流电机。本文采用的电机驱动模块以达林顿管组成的电路为核心，该电路工作在开关状态下，其饱和状态和截止状态能有效保证电机的转速和转动方向的控制，同时具有高速度和高效率。
在硬件设计方面，小车底部安装了两个红外传感器，它们能发射红外线光并接收反射回来的信号。当红外光照射到黑色轨迹上时，由于黑色的吸收能力强，反射信号弱，单片机就会判断出小车偏离了路径，进而发出控制信号让电机作出相应的调整，从而让小车保持在预定路径上行驶。
在软件设计方面，作者使用Keil uVision4开发环境编写C语言程序，程序通过PWM（脉冲宽度调制）技术控制电机的转速和方向。编写程序时，首先需要创建一个新的工程，然后编写C语言源代码并加入到工程中，之后编译生成十六进制文件。在烧写程序时，需要安装烧写软件和驱动，然后通过传输线将单片机与电脑相连，打开烧写软件后，将生成的十六进制文件烧写入单片机。
在循迹控制逻辑中，根据小车底部两个红外传感器接收到的信号，单片机可以判断出小车与黑线的位置关系，并据此控制小车的运动状态。例如，若左侧红外传感器检测到黑线，则左侧电机减速或停止，使小车向左转向；同理，若右侧红外传感器检测到黑线，则小车向右转向。当两个传感器都检测到黑线时，小车则直行。
文章最后给出了小车循迹程序的流程图，详细展示了程序的逻辑结构，以及它如何控制小车沿着黑线行驶。循迹控制系统经过编程和调试后，能够实现对小车的稳定控制，并在预设轨迹上进行前进、后退、左转、右转等基本运动。
对于智能小车循迹控制系统的设计和研究，本文给出了一个完整的实现方案，并通过相关实验验证了方案的可行性。对于有志于学习和研究智能小车和单片机控制技术的人来说，本文提供了一个很好的实践参考。
参考文献部分列举了多篇与单片机控制技术、PWM调速技术、机电一体化等相关的研究资料，这些资料为智能小车循迹控制系统的研究提供了理论支撑和技术参考。通过对这些参考文献的学习，可以进一步加深对单片机控制技术的理解，并为相关领域研究提供帮助。
