该文件是一篇关于船载动中通天线伺服控制系统的学术论文，论文介绍了使用STM32F4微控制器来设计和实现船载天线伺服控制系统的原理和方法。从给出的内容中可以提炼出以下知识点：
1. STM32F4微控制器：STM32F4是STMicroelectronics（意法半导体）公司生产的一系列高性能Cortex-M4处理器微控制器，具有先进的数字信号处理能力。该系列微控制器广泛应用在需要强大计算能力和多媒体支持的嵌入式系统中，是目前广泛使用的一款32位微控制器。
2. 船载动中通天线：指的是安装在运动中的船舶上，能够实现与卫星实时通信的天线系统。该系统需要具备动态调整天线指向的能力，以保持与卫星的稳定通信。
3. 伺服控制系统：伺服控制系统是一种闭环控制，能够根据指令信号自动调节输出，使被控制量（如位置、速度、角度等）达到期望值。在船载动中通天线中，伺服控制系统确保天线能够在船舶运动过程中始终对准卫星。
4. 微型惯性航姿系统：该系统能够实时检测船舶的运动状态，包括姿态变化等，为伺服控制系统提供精确的动态信息，以便于系统实时调整天线指向。
5. 转台运动控制系统：指的是控制天线转动的机械部分以及相关的电子控制系统。它利用电机驱动天线转台进行精确的运动控制。
6. 4GF和惯性航姿系统：这里可能指的是通过第四代移动通信技术（4G）与惯性导航技术的结合，来辅助实现对卫星的粗对准。
7. 信标接收机：通过接收来自地面信标的信号来辅助精确定位卫星，从而实现天线的精对准。
8. EQM控制GSQ脉冲个数：在控制系统中，利用脉冲宽度调制（PWM）技术控制电机。EQM（Electronic Quantization Modulation）可能指的是某种电子量化调制方式，而GSQ可能是某种通信或信号编码协议，用以控制和反馈电机运动。
9. 编码器反馈：编码器是一种旋转或线性位置传感器，用于检测运动部件的实时位置，为伺服控制系统提供反馈信息，实现精确控制。
10. 实际应用结果：根据论文内容，该系统能够在不超过误差范围*L#c的情况下实现高质量的卫星通信，满足船舶在运动中进行高质量通信的需要。
11. 关键词：关键词包括“卫星天线”，“STM32F4”，“陀螺仪”，“接收机”，和“伺服控制”，这些都是与本文主题密切相关的技术领域。
在实现上述系统中，涉及的技术细节和系统设计需要深入理解，包括微控制器的编程，信号处理，电机控制，以及机械与电子系统的协同工作等方面。这些技术的应用能够确保船舶在海上运动时能够实时进行高质量的卫星通信，这对于海上渔业、海洋科研以及海事安全等都具有重要意义。
