基于ARMSTM32的自动循迹小车_循迹小车stm32资源-CSDN文库

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【基于ARM STM32的自动循迹小车】在当今的物联网和自动化技术领域，STM32微控制器因其高性能、低功耗以及丰富的外设接口而备受青睐。本项目是基于ARM架构的STM32处理器设计的一款自动循迹小车，它能够自主地沿着预设的黑色线条轨迹行进，广泛应用于教育、竞赛和科研等领域。 STM32是意法半导体（STMicroelectronics）推出的基于ARM Cortex-M内核系列的微控制器。Cortex-M家族包括M0、M0+、M3、M4和M7等不同等级，其中STM32F10x（如STM32F103C8T6）通常用于入门级项目，而STM32F4系列则适用于需要更高计算性能的应用，如本项目中的自动循迹小车。自动循迹小车的核心技术主要包括以下几个方面： 1. **传感器检测**：小车通常采用红外反射传感器或磁敏电阻等设备来检测赛道上的黑白边界。当传感器检测到黑色线条时，信号会变化，通过STM32进行处理，确定小车的行驶方向。 2. **PID控制算法**：PID（比例-积分-微分）控制是一种广泛应用的自动控制算法。在小车上，PID算法可以根据当前与目标位置的偏差调整电机转速，从而使小车稳定地沿轨迹行驶。 3. **电机驱动**：STM32通过PWM（脉宽调制）信号控制电机驱动器，调节电机的转速和方向。PWM可以实现无级调速，确保小车在不同路况下的平滑运动。 4. **电源管理**：小车可能需要多个电压等级供电，如5V用于传感器和微控制器，直流电机可能需要9V或12V。因此，电路设计中需要包含稳压器或升/降压转换器。 5. **编程与调试**：开发环境通常使用Keil uVision或STM32CubeIDE，通过USB接口将编译后的固件烧录到STM32中。调试过程中，开发者可以通过串口通信、GPIO输出或OLED屏幕实时查看小车状态。 6. **硬件平台**：自动循迹小车的硬件设计包括主板电路设计、传感器布局、电机连接等，需考虑模块化、抗干扰性及稳定性。在提供的压缩包文件中，我们看到多个版本的文件夹（如STM32_小车_V1到V4），这可能是项目迭代的不同版本，每个版本可能包含了源代码、电路图、硬件设计文档等资源。"TEST_tube.txt"和"readme.txt"可能包含测试数据或项目说明，"STM32_小车_甲_Last"和"STM32_小车_乙_Last"可能是最后版本的特定配置或优化。"STM32_小车_V3_jialin"可能是由团队成员Jialin贡献的版本。基于STM32的自动循迹小车项目涉及到嵌入式系统设计、控制理论、电子工程等多个领域的知识，是学习和实践现代智能硬件的绝佳案例。通过不断改进和优化，我们可以实现更精确、更智能的自动循迹小车。

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基于ARM STM32的自动循迹小车（1199个子文件）

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共 1199 条

T0330 000:727 SEGGER J-Link V4.15n (beta) Log File (0001ms, 0724ms total) T0330 000:727 DLL Compiled: Jun 18 2010 19:55:09 (0001ms, 0724ms total) T0330 000:727 Logging started @ 2011-09-03 03:13 (0001ms, 0724ms total) T0330 000:728 JLINK_SetWarnOutHandler(...) (0000ms, 0725ms total) T0330 000:728 JLINK_OpenEx(...) Firmware: J-Link ARM V7 compiled Jun 30 2009 11:05:27 Hardware: V7.00 Feature(s): RDI, FlashBP, FlashDL, JFlash, GDBFull returns O.K. (0161ms, 0725ms total) T0330 000:889 JLINK_SetErrorOutHandler(...) (0000ms, 0886ms total) T0330 000:891 JLINK_ExecCommand("ProjectFile = "C:\Users\Administrator\Desktop\STM32_小车_V2\JLinkSettings.ini"", ...) returns 0x00 (0000ms, 0886ms total) T0330 000:894 JLINK_ExecCommand("DisableConnectionTimeout", ...) returns 0x00 (0000ms, 0887ms total) T0330 000:898 JLINK_TIF_Select(JLINKARM_TIF_SWD) returns 0x00 (0004ms, 0887ms total) T0330 000:902 JLINK_SetSpeed(2000) (0002ms, 0891ms total) T0330 000:904 JLINK_GetHardwareVersion() returns 0x11170 (0000ms, 0893ms total) T0330 000:904 JLINK_GetDLLVersion() returns 41514 (0000ms, 0893ms total) T0330 000:904 JLINK_GetFirmwareString(...) (0000ms, 0893ms total) T0330 000:911 JLINK_GetDLLVersion() returns 41514 (0000ms, 0893ms total) T0330 000:911 JLINK_GetCompileDateTime() (0000ms, 0893ms total) T0330 000:912 JLINK_GetFirmwareString(...) 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JLINK_ExecCommand("map ram 0x20000000 - 0x20004FFF", ...) returns 0x00 (0000ms, 0000ms total) JLINK_AddMirrorAreaEx(Addr = 0x00000000, Size = 0x00000000) (0000ms, 0000ms total) returns 0x00 (0001ms, 0964ms total) T0330 001:000 JLINK_GetHWStatus(...) returns 0x00 (0001ms, 0965ms total) T0330 001:008 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xFFFFFF00) >0x108 TIF>Found SWD-DP with ID 0x1BA01477 >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x35 TIF> >0x33 TIF> >0x33 TIF> >0x9B TIF> >0x9B TIF> >0x1D7 TIF> >0x13A TIF> >0x13A TIF>TPIU fitted. >0x13A TIF> >0x13A TIF> FPUnit: 6 code (BP) slots and 2 literal slots >0x13A TIF> >0x13A TIF> returns 0x06 (0036ms, 0966ms total) T0330 001:046 JLINK_GetNumBPUnits(Type = 0xF0) returns 0x800 (0001ms, 1002ms total) T0330 001:047 JLINK_GetNumWPUnits() returns 0x04 (0000ms, 1003ms total) T0330 001:052 JLINK_GetSpeed() returns 0x7D0 (0000ms, 1003ms total) T0330 001:055 JLINK_ReadMemU32(0xE000E004, 0x0001 Items, ...) -- CPU_ReadMem(4 bytes @ 0xE000E004) -- Data: 01 00 00 00 returns 0x01 (0002ms, 1003ms total) T0330 001:057 JLINK_WriteMem(0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -- Data: 01 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... -- CPU_WriteMem(28 bytes @ 0xE0001000) returns 0x1C (0001ms, 1005ms total) T0330 001:058 JLINK_ReadMem (0xE0001000, 0x001C Bytes, ...) -- CPU_ReadMem(28 bytes @ 0xE0001000) -- Data: 01 00 00 40 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 ... returns 0x00 (0003ms, 1006ms total) T0330 001:061 JLINK_Halt() returns 0x00 (0000ms, 1009ms total) T0330 001:061 JLINK_IsHalted() returns TRUE (0000ms, 1009ms total) T0330 001:063 JLINK_WriteMem(0x20000000, 0x0164 Bytes, ...) -- Data: 00 BE 0A E0 0D 78 2D 06 68 40 08 24 40 00 00 D3 ... -- CPU_WriteMem(356 bytes @ 0x20000000) returns 0x164 (0005ms, 1009ms total) T0330 001:068 JLINK_WriteReg(R0, 0x08000000) returns 0x00 (0000ms, 1014ms total) T0330 001:068 JLINK_WriteReg(R1, 0x007A1200) returns 0x00 (0001ms, 1014ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R2, 0x00000001) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R3, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R4, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R5, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R6, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R7, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R8, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R9, 0x20000160) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R10, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R11, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R12, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R13, 0x20000800) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R14, 0x20000001) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(R15, 0x20000038) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(XPSR, 0x01000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(MSP, 0x20000800) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(PSP, 0x20000800) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_WriteReg(CFBP, 0x00000000) returns 0x00 (0000ms, 1015ms total) T0330 001:069 JLINK_SetBPEx(Addr = 0x20000000, Type = 0xFFFFFFF2) -- CPU_ReadMem(2 bytes @ 0x20000000) returns 0x00000001 (0002ms, 1015ms total) T0330 001:071 JLINK_Go() -- CPU_WriteMem(2 bytes @ 0x20000000) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002008) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000200C) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002010) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002014) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE0002018) -- CPU_WriteMem(4 bytes @ 0xE000201C) (0014ms, 1017ms total) T0330 001:085 JLINK_IsHalted() -- CPU_ReadMem(2 bytes @ 0x20000000) returns TRUE (0009ms, 1031ms total) T0330 001:094 JLINK_ReadReg(R15) returns 0x20000000 (0000ms, 1031ms total) T0330 001:094 JLINK_ClrBPEx(BPHandle = 0x00000001) returns 0x00 (0000ms, 1031ms total) T0330 001:094 JLINK_ReadReg(R0) returns 0x00000000 (0000ms, 1031ms total) T0330 001:094 JLINK_WriteReg(R0, 0x08000000) returns 0x00 (0000ms, 1031ms total) T0330 001:094 JLINK_WriteReg(R1, 0x00000400) returns 0x00 (0000ms, 1031ms total) T0330 001:094 JLINK_WriteReg(R2, 0x000000FF) returns 0x00 (0000ms, 1031ms total) T0330 001:094 JLINK_WriteReg(R3, 0x00000000) retur

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