模型与模型验证.zip

%% 倒立摆模型 % 作者：陈东阳 % 时间：2019/6/15 %% 模型 function dy = daoliBai_RL(t,y) m = 0.1; %杆的质量0.1kg g=9.8; %重力加速度9.8N/m M=1; %小车质量1kg l=0.5; %杆质心到一端距离0.5m，杆长1m J=1/3*m*(2*l)*(2*l); %杆的惯量1/3*m*(2*l)*(2*l) % x=y(1) % z1=y(2) % θ=y(3) % z2=y(4) % F = y(5) sc = sin(y(3)); cc = cos(y(3)); dy = zeros(5,1); F = y(5); dy(1) = y(2); dy(2) = (1/(M*J+M*m*l*l+m*J+m*m*l*l*sc*sc)) * (-m*m*l*l*g*sc*cc+( F + m*l*(y(4))*(y(4))*sc)*(J+m*l*l)); dy(3) = y(4); dy(4) = (1/(m*m*l*l*cc*cc-(M+m)*(J+m*l*l) ) ) * ( F*m*l*cc + m*m*l*l*y(4)*y(4)*sc*cc - m*l*g*sc*(M+m) ); end