超声波避障衔接程序

void delay1() //延时15μs
{ 
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 _nop_();
 }

void bizhang( )
 while（1）
{ 
if(  <=0005)
   { 
    P10=1;P11=0;P12=0;P13=0;//左轮前进，右轮不动
     _nop_();_nop_();//延时待修订
    P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;//左轮前进，右轮前进
     delay1（）;
    P10=0;P11=0;P12=1;P13=0;//左轮不动，右轮前进
     _nop_();_nop_();//延时待修订
    P10=1;P11=0;P12=1;P13=0;//左轮前进，右轮前进
     _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
    }