clear_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
copy_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
deserialize_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
gen_box_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
gen_cylinder_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
gen_empty_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
gen_object_model_3d_from_points . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
gen_plane_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
gen_sphere_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
gen_sphere_object_model_3d_center . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
read_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
serialize_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
set_object_model_3d_attrib . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
set_object_model_3d_attrib_mod . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
union_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
write_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151
4.2 Features . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
area_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
distance_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
get_object_model_3d_params . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
max_diameter_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
moments_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
select_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
smallest_bounding_box_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
smallest_sphere_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
volume_object_model_3d_relative_to_plane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 167
4.3 Segmentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
fit_primitives_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
reduce_object_model_3d_by_view . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171
segment_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
select_points_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
4.4 Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
affine_trans_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
connection_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
convex_hull_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178
edges_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
fuse_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
intersect_plane_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
object_model_3d_to_xyz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
prepare_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188
project_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
projective_trans_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
register_object_model_3d_global . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
register_object_model_3d_pair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
render_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196
rigid_trans_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
sample_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
simplify_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
smooth_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
surface_normals_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204
triangulate_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
xyz_to_object_model_3d . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
5 3D Reconstruction 213
5.1 Binocular Stereo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
binocular_disparity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213
binocular_disparity_mg . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 216
binocular_disparity_ms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221