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相机标定中的坐标系转换.pptx
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自动驾驶
环境感知
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自动驾驶环境感知技术
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��
轴建立空间直角坐标系
,
��
轴与
��
轴在镜头平面上,
��
,
��
,
��
满足右手坐标系。
x
X
C
Y
C
O
C
v
u
y
o
Z
C
Z
W
X
W
Y
W
世界坐标系:X
W
、Y
W
、Z
W
相机坐标系: X
C
、Y
C
、Z
C
图像坐标系:x、y
像素坐标系:U、V
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