陀螺仪mpu6050输出角度

MPU6050模块是InvenSense公司推出的一款低成本的6轴传感器模块，包括三轴加速度，三轴角速度。 其体积小巧，用途非常广。做平衡小车，四轴飞行器，飞行鼠标等等，都是必不可少而且是最优的传感器解 决方案。本人根据自己的一些实际工作经验和使用体会来谈谈MPU6050的相关问题吧，抛砖引玉，如有不当 之处，欢迎大家批评指正。 不论是做平衡还是四轴飞行器，关键的问题在于两方面，一是模块姿态的确定，通常需要用到积分运算 与卡尔曼滤波算法，需要较强的数学功底与编程能力，二是稳定控制，方法比较单一，就是经典的PID控制算 法，难点在于需要根据实际情况调整PID的参数，需要做实验确定，不难，只是费时间。因此以下主要分析姿 态确定问题。