智能小制作智能小制作(含源码、库含源码、库)-自平衡云台自平衡云台–输出三维倾斜角度，基输出三维倾斜角度，基
于于mpu6050、、arduino
智能小制作智能小制作(含源码、库含源码、库)-自平衡云台自平衡云台-输出三维倾斜角度，基于输出三维倾斜角度，基于mpu6050、、arduino
目录目录智能小制作(含源码、库)-自平衡云台-输出三维倾斜角度，基于mpu6050、arduino准备知识介绍、思路mpu6050六轴姿态
传感器介绍其他硬件介绍制作所需材料接线库文件感谢阅读源代码
准备知识准备知识
介绍、思路介绍、思路
当你需要保持一个物品的平衡，或者需要得到物品倾斜的角度，不妨看看下面文章，下面内容即是实现这一功能
功能：
当你的立足的空间倾斜或者角度改变时，在自平衡稳定器将保持平衡或保持一定角度，防止倾斜导致不利的结果。
稍微修改也可以用于输出空间俯仰、滚转、偏航三个方向的倾斜角度
实现思路
通过处理arduino使用六轴姿态传感器得到的原始数据，得到空间俯仰、滚转、偏航三个方向的倾斜角度，进而arduino控制舵
机的角度，达到自我平衡的效果，当然这里也可以使用LCD、OLED等输出俯仰、滚转、偏航三个方向的倾斜角度
示例这里使用的舵机可能或出现抖动的情况，需要要求精度，可以使用伺服电机或其他设备
mpu6050六轴姿态传感器介绍六轴姿态传感器介绍
MPU-6000为全球首例整合性6轴运动处理组件，整合了3轴陀螺仪、3轴加速器，解决了组合陀螺仪与加速器时存在的一些问
题问题，还包含了内建的温度感测器、DMP（Digital Motion Processor）
DMP：可以直接输出四元数，减少复杂的融合演算数据、感测器同步化、姿势感应等的负荷
MPU-6000的角速度感测范围为±250、±500、±1000与±2000°/sec (dps)，可以准确捕捉快速与慢速动作，用户可程式控制的
加速器全格感测范围为±2g、±4g±8g与±16g。产品传输可透过最高至400kHz的I2C或最高达20MHz的SPI。
应用
现实增强
电子稳像 (EIS: Electronic Image Stabilization)
光学稳像(OIS: Optical Image Stabilization)
行人导航器
姿势快捷方式
平衡车
飞行器呀
双足机器人
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