寻迹小车采用光电传感器来识别白色路面中央的黑色引导线， 通过 80C51 单片机实现对转向舵机和驱动电
机的 PWM 控制， 使小车实现快速稳定地寻线行驶． 分模块阐述了寻迹小车的原理、 软硬件设计及制作过程． 针对路径
特点对寻迹小车的方向控制和速度控制提出了舵机分级转向、 速度分段控制的解决方案． 实验表明， 寻迹小车能够较
快速、 平稳地完成对各种曲率引导线的寻线行驶任务．
【正文】
基于80C51单片机的寻迹小车设计是一种常见的自动驾驶技术实践，主要用于探索和演示自动驾驶的基本原理。80C51单片机是微控制器的一种，以其小巧、高效和广泛的应用而著称。在这个设计中，80C51单片机扮演着核心控制器的角色，负责处理来自传感器的输入并控制小车的行为。
寻迹小车的核心功能是通过识别白色路面中的黑色引导线来保持路径。这个功能主要由光电传感器实现，它们被安装在小车上，用于探测黑白分界线的位置。光电传感器通常使用红外光或可见光，当光线被黑色引导线吸收或遮挡时，传感器会接收到不同的信号，这些信号随后被80C51单片机解析，以确定小车相对于路径的位置。
在硬件设计上，80C51单片机通过PWM（脉宽调制）技术来控制转向舵机和驱动电机。PWM是一种有效的数字模拟转换方法，通过改变脉冲宽度来调节输出电压的平均值，从而控制电机的速度和方向。在寻迹小车上，PWM控制使得小车可以根据传感器读数实时调整电机转速，确保小车能够准确跟踪路径。
软件设计方面，寻迹算法是关键。该设计中提出了一种舵机分级转向和速度分段控制的策略。舵机分级转向意味着根据路径曲率的大小，舵机会以不同的角度转动，以确保小车可以灵活应对各种弯道。而速度分段控制则是在不同路径条件下去调整小车速度，比如在直线部分可以加速，而在弯道部分则减慢速度，保证行驶的稳定性和安全性。
实验结果显示，这种寻迹小车能够在各种曲率的引导线路上实现快速且稳定的行驶。这意味着设计的算法和控制策略是有效的，能够适应复杂多变的道路环境。这种基于80C51单片机的寻迹小车设计为更高级别的自动驾驶系统提供了一个基础平台，对于教学、研究和工程实践都有很高的价值。
80C51单片机控制的寻迹小车设计结合了光电传感器的路径识别、PWM控制的电机调节以及智能的控制算法，实现了对复杂路径的自主导航。这项工作不仅展示了微控制器在自动控制领域的应用，也揭示了未来智能交通系统中可能采用的技术原理。通过这种小车的设计与实践，我们可以深入理解自动驾驶技术的基本要素，并为进一步研发更高级别的智能车辆打下坚实的基础。
