标题：分布式驱动电动汽车的控制策略研究
摘要：本文基于分布式驱动电动汽车的控制需求，探讨了直接横摆力矩控制、最优规则扭矩分配控制
和上层 LQR 计算在车辆控制上的应用。同时，通过与传统 ESC 的对比分析，证明了新控制策略在稳
定性控制和操纵稳定性方面的优良效果。本文采用 MATLAB/Simulink 代码进行联合仿真，并给出了
相应的代码源码。
1. 引言
随着电动汽车的迅猛发展，分布式驱动电动汽车成为汽车行业的新热点。然而，传统的控制策略
在满足电动汽车动力性能和安全性方面存在一定的局限性。因此，本文旨在研究分布式驱动电动汽车
的控制策略，以提升其操纵稳定性和驾驶体验。
2. 直接横摆力矩控制
直接横摆力矩控制是一种基于电机驱动的操纵策略，通过控制电机输出的横摆力矩来改善车辆的
操纵稳定性。本文介绍了直接横摆力矩控制的原理和应用，并通过 MATLAB/Simulink 代码联合仿真
验证了其有效性。
3. 最优规则扭矩分配控制
最优规则扭矩分配控制是一种基于车辆动力学和优化算法的控制策略，通过优化分配各个电机的
扭矩输出，以实现最优的车辆操纵性能。本文详细介绍了最优规则扭矩分配控制的原理和计算方法，
并通过代码联合仿真验证了其效果。
4. 上层 LQR 计算
上层 LQR 计算是一种基于线性二次调节器控制理论的方法，通过计算状态量的最优调节器增益矩
阵，以实现车辆操纵稳定性的优化控制。本文讨论了上层 LQR 计算的应用场景和原理，并给出了代码
联合仿真的实验结果。
5. 与传统 ESC 的对比分析
本文将新控制策略与传统 ESC 进行了对比分析，通过多项指标的评估，证明了新控制策略在稳定
性控制和操纵稳定性方面的优越性。
6. 实验结果分析与讨论
本文通过 MATLAB/Simulink 代码联合仿真，对所提出的分布式驱动电动汽车控制策略进行了验
证。通过分析仿真结果，证明了新控制策略在提升操纵稳定性和驾驶体验方面的显著优势。
7. 结论
