# Intelligentcar2022-FZ3B
#### 介绍
全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组-开源共享软件资源(Edgeboard-FZ3B)
严肃声明!!该软件方案仅限智能汽车竞赛学习交流,本人基于智能车爱好者维度向公众公开源代码,不涉及任何商业行为,请全体技术爱好者共同监督指导!!!
同时将继续汇集历届经验,持续为大家共享相关资源,欢迎批评改进,未完待续!!!
#### 软件架构
![](./res/ICAR-Edgeboard-Frame.png)
注意:该版本不包含所有功能块,部分内容需要各位参赛选手继续搭建...(环岛/加油站/泛行区)
#### 使用说明
1. 该软件工程基于C++/OpenCV2/Python2.7/PaddlePaddle-Detection搭建;
2. 基于百度智能汽车-完全模型组及赛事开源Edgeboard板卡FZ3B调试开发;
3. 默认将该软件下载到EB:root@EdgeBoard:~/workspace目录下即可启用;
4. 除此之外,该软件支持仿真调试(跑视频)/比赛模式两种方式运行;
#### 文件目录
![](./res/软件文件目录.png)
![](./res/目录.png)
#### 程序启动说明
1. 编译代码/Make
![](./res/makeList.png)
编码可执行程序,可修改CMakeLists.txt;
到build路径下cmake:
![](./res/cmake.jpg)
编译代码:
![](./res/make.png)
2. 修改config文件,启动相关模式
![](./res/config.png)
修改motion.json文件后,不必再次编译即可运行,方便后期调试。可通过debug标志启动仿真(跑视频)模式和比赛(竞速)模式,仿真模式下默认调取本地视频,并且通过VNC观察实时图像运算结果;比赛模式将关闭图像显示和图形绘制(省时间/10ms)。
3. 连接下位机,启动程序
运行icar程序需要连接下位机,否则程序退出,插入ch340/cp2102的USB串口即可。
![](./res/run.png)
4. 查看运行结果(debug模式)
![](./res/debug.png)
5. 赛道奔跑(竞赛模式)
脱机运行:小车在赛道上奔跑时可通过 "nohup" 命令启动程序,此时拔掉网线继续运行。
![](./res/nohup.png)
若程序无法自行退出,待重新插上网线后,通过Ctrl+C终止进程,或者查询当前进程ID(ps -ef|grep ./icar),并杀死当前进程(kill -9 ID)。
#### 图像处理思路
Image输出 → 预处理 → 赛道识别(Track) → 特殊元素识别(Rec/Det) → 路径拟合 → 运动控制 → 下位机
![](./res/ai.jpg)
![](./res/track.jpg)
![](./res/rec.jpg)
![](./res/control.jpg)
#### I车模配置
1. 摄像头前瞻距离:1.6~2.5米
<img src="./res/前瞻A.jpg" style="zoom:25%;" />
<img src="./res/前瞻B.jpg" style="zoom: 67%;" />
2. 下位机设计PID模型/电机模型-控速,控制单位:m/s (float)
3. 下位机舵机控制,TIM/定时器计数上限20000,频率50Hz,占空比控制阈值[500,2500]。上位机理论控制阈值[1100, 1500, 1900] / 左|中|右,舵机中值及左右阈值在实际的标定值上偏移。
没有合适的资源?快使用搜索试试~ 我知道了~
全国大学生智能汽车竞赛-完全模型组-开源共享软件资源
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2024-05-06
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全国大学生智能汽车竞赛是一个旨在提高大学生在智能汽车领域的研究和实践能力的比赛。完全模型组是该竞赛中的一个重要组别,它要求参赛者使用完全模型的智能汽车进行比赛。以下是一些开源共享软件资源的信息: 1. 开源资料简介:北京赛曙科技有限公司提供了包括CarDo智控板PCB工程、嵌入式软件工程、使用说明文档等在内的一系列开源技术方案,以促进AI无人驾驶教育事业的普及。 2. 智控板核心功能:CarDo智控板具备阿克曼转向模型控制、直流电机闭环控制、串口通信、电池电量监控以及人机交互功能。 3. 编程说明:智控板采用GD32F103C8T6-ARM-Cortex-M3单片机,源码工程基于Keil-5创建,程序下载及调试可通过J-Link-OB调试器完成。 4. 模块化设计:智控板嵌入式软件基于模块化规则搭建,包括硬件底层驱动、应用级算法逻辑和伪线程逻辑分配三部分。 5. 通信协议:提供了智控板上下位机USB/UART通信协议的详细信息,包括数据解析和校验和计算方法。
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资源评论
收起资源包目录
Intelligentcar2022-FZ3B.zip (64个子文件)
intelligentcar-fz3b
src
include
mat_util.hpp 467B
stop_watch.hpp 515B
json.hpp 938KB
model_config.hpp 4KB
preprocess.hpp 2KB
capture.hpp 1KB
common.hpp 5KB
uart.hpp 9KB
detection.hpp 5KB
predictor.hpp 6KB
CMakeLists.txt 3KB
tool
joystick.py 846B
camera_display.cpp 2KB
image2video.cpp 926B
capture.py 581B
collect.py 2KB
image_collection.cpp 9KB
config.py 275B
cart.py 4KB
src
image_preprocess.cpp 1KB
controlcenter_cal.cpp 12KB
icar.cpp 21KB
detection
slope_detection.cpp 3KB
busy_detection.cpp 20KB
recognition
garage_recognition.cpp 23KB
freezone_recognition.cpp 17KB
track_recognition.cpp 25KB
cross_recognition.cpp 24KB
motion_controller.cpp 8KB
perspective_mapping.cpp 8KB
config
motion.json 2KB
res
samples
sample.mp4 1.61MB
calibration
calibration.xml 526B
valid
calibration.xml 526B
assessment.txt 14KB
assessment.txt 14KB
model
mobilenet-ssd-v1
mobilenet-ssd-params 21.65MB
mobilenet-ssd-model 313KB
label_list.txt 89B
config.json 301B
LICENSE 18KB
res
nohup.png 7KB
run.png 24KB
debug.png 184KB
make.png 10KB
前瞻B.jpg 76KB
track.jpg 23KB
cmake.jpg 13KB
ICAR-Edgeboard-Frame.png 543KB
rec.jpg 10KB
前瞻A.jpg 224KB
makeList.png 65KB
control.jpg 26KB
config.png 44KB
软件文件目录.png 176KB
ai.jpg 24KB
Demo.gif 9.43MB
目录.png 100KB
README.pdf 1.35MB
下位机UART接收解码程序模板.c 3KB
.gitignore 62B
上下位机串口通讯协议.xlsx 13KB
README.md 3KB
readme.txt 35B
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stormsha
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